感谢选用克瑞斯MWC系列飞控！
本手册将引导您从零开始，逐步安装、调整和飞行，并提供一些基本技巧，让您可以轻松掌握此高性价比飞控的使用经验。
本手册将会根据MWC程序的升级进行相应更新，如有需要，请打印出来阅读。
MWC对遥控器的功能有一定要求，通道数不少于5个，其中一个为两段式或者三段式开关，需要有通道中立点和行程调整功能。
从未使用过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞行时的调试：
1．烧写Bootloader到飞控上的单片机，让飞控可以自由导入程序；
2．用Arduino编辑MWC程序，然后用FTDI工具把程序上传到飞控；
3．安装到机架上，接好所有相关的连接线；
4．飞行前用MWC GUI配置程序，对飞控进行基本设置；
5．外场飞行时用电脑、蓝牙模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。
接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。
1.烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到手也启动不了，更没办法刷程序，所以您不必再理会这个。如果您的Bootloader出现问题，导致无法启动飞控，请与我们联系。
2.请先准备好以下驱动和程序：
以下驱动和程序都可以用于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7/32bit为例进行说明。
FTDI工具驱动，FTDI是一种USB转TTL电平的信号转换工具，我们用它来上传需要的程序到飞控，调试时也会用到。驱动下载后需要手动安装，安装好以后，电脑会出现一个COM口：
例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端口可能会不一样，但不影响使用。请务必完成此安装步骤，否则无法上传程序到飞控。
下载地址：
www.ftdichip/Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zip
MWC程序源代码。MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实用的新功能，或者某方面性能得到提高，方便我们随时享用最好的效果。下载过来的MWC程序包，包括源代码和
GUI配置程序两部分，请解压文件。
下载地址：
php编程手册le/p/multiwii/downloads/list
Arduino集成开发环境。我们使用Arduino这个工具来编辑MWC源代码，进行简单配置后，点击上传，程序就会通过FTDI传输到飞控中。如有需要调整程序的基础功能(例如切换飞行模式)，也将通过它来进行。下载后请解压文件，程序无需安装。
下载地址：
lecode/files/arduino-0023.zip
JAVA虚拟机。也许您的电脑已经安装过，不过为了更好地运行Arduino与GUI程序，请升级到最新版。
下载地址：
java/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN
另外推荐收藏两个网址，分别是MWC与RCGroups论坛的MWC主帖，会有最新升级信息以及玩家讨论。
www.multiwii/
ups/forums/showthread.php?t=1340771
如果您购买飞控时已经指定好飞行模式，我们会对程序做好初步的修改，尽量让您可以直接使用，飞行时调整参数即可（除了Y3），如果发现工作不正常，再来修改程序即可。
本文将以4轴×模式为例，讲解如何配置飞控程序，其他模式于此相同，只有Y3需要单独配置舵机。
准备好以上程序后，我们先打开MWC源代码，首先启动Arduino程序，看到如下窗口：
点击菜单中的“File”－“Open”
选择好您准备好的MWC主程序工程文件：
这里MWC的程序版本为1.9，请选择打开MultiWii_1.0.pde文件，打开后即可看到该工程文件包含多个源代码文本，会在新窗口中显示，之前空白的窗口可以关闭。我们一般只需修改config.h中的一些程序语句即可，请用鼠标切换至config.h标签，看起来如下图所示。
修改程序语句的方法：
每行语句左边带有“/*”或者“//”的时候，显示为灰，表示该句为注释，是无效的程序语句。如果需要它生效，只需去掉“//”，它会以黑显示出来，表示该语句有效。
首先要清楚飞行模式也是从程序中去指定，但考虑到MWC硬件环境以及电调搭配的不同，有些其他关键语句是需要修改的，如果配置有误，会造成程序无法上传或者飞控工作不正常。我们不会对所有语句进行说明，仅仅修改必要的部分。请注意，不要轻易改动太多没有把握的语句，否则可能会出现问题而不出原因在哪里。
    我们从上往下看，第一个关键的地方是电调的怠速设置：
/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
  This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed  */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1220
#define MINTHROTTLE 1100
标准电调通过1000~2000us范围内的信号进行控制，如果您需要飞控解锁后电机就开始慢速旋转，请设定一个合适的怠速信号值(默认是1100，大多数电调会开始输出电流)，不过我们相信大多数模友并不喜欢这样做，那么可以设置到电调接近开始启动前的一个信号值，比如1050～1080。上传程序后如果发现不符合需求，可以再次修改后上传。
接下来是飞行模式的选择：
/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI
//#define TRI
//#define QUADP
#define QUADX
//#define Y4
//#define Y6
//#define HEX6
//#define HEX6X
//#define OCTOX8
//#define OCTOFLATP
//#define OCTOFLATX
//#define FLYING_WING //experimental
这里默认就是X模式，您可以根据需要修改成其他模式，需要注意的是，SE标准版和Lite轻量版MWC并不支持8轴的三个模式（OCTO），所以这三行无效。
关于I2C信号频率的选择：
//#define I2C_SPEED 100000L    //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define I2C_SPEED 400000L  //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
克瑞斯MWC均良好支持400Khz高速模式，请启用400000L这一行，注释掉第一行。
启用三轴加速度的Z轴控制：
/
* This option should be uncommented if ACC Z is accurate enough when motors are running*/
#define TRUSTED_ACCZ
开启此项有助于提高飞控的高度稳定性，请启用。
启用A0与A1端口输出：
/* PIN A0 and A1 instead of PIN D5 & D6 for 6 motors config and promini config
  This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini
  (no need to use a PPM sum receiver)

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