Matlab使⽤CameraCalibrator⼯具箱------相机标定
⾸先说明⼀下使⽤Matlab2019a⾃带的Camera Calibrator⼯具箱完成单⽬相机的内参标定，在搜集资料过程中，发现利⽤Camera Calibrator⼯具箱也可以对双⽬相机进⾏标定，并且发现还有个Calibration Toolbox⼯具箱同样可以完成单、双⽬相机标定，只不过过程繁琐⼀点，本⽂仅仅是利⽤Camera Calibrator⼯具箱完成单⽬相机标定！
⾸先需要打印⼀张标定板图像，将它贴在⼀个平⾯上，作为标定物，或者直接购买⼀个标定板。
推荐⼀个⽣成相机标定板⽂件（pdf）的⽹站：
（可选择多种标定板样式）
通过调整标定板或摄像机的⽅向，为标定物拍摄⼀组不同⽅向的照⽚，最好⼤于10张图⽚tool工具箱
本⽂所使⽤的图⽚⽂件：
打开Matlab，在Matlab中到APP，点击进⼊，到Camera Calibrator⼯具箱
进⼊⼯具箱，点击Add Images
将所有图⽚添加进去
（这⾥的25是指棋盘中正⽅形的边长⼤⼩）
出现这个画⾯，表⽰有3张图⽚不可⽤
然后点击Calibrate按钮，即完成标定
点击 Export Camera Parameters，可在matlab⼯作空间⾥可以看到相机参数的属性
查看相机内参可以直接在命令⾏窗⼝输⼊：
cameraParams.IntrinsicMatrix
同理可以查看其它参数
下⾯是对相机参数的介绍：
中⽂名英⽂名
内参矩阵Intrinsic Matrix
焦距Focal Length
主点Principal Point
径向畸变Radial Distortion
切向畸变Tangential Distortion
旋转矩阵Rotation Matrices
平移向量Translation Vectors
平均重投影误差Mean Reprojection Error
重投影误差Reprojection Errors
重投影点Reprojected Points

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