RoboticToolBox逆解教程
机器⼈⼯具箱使⽤⼤致分为三步：
⼀、构件模型；⼆、规划轨迹及使⽤逆解函数；三、图形输出。
⼀、建⽴机器⼈数学模型（连杆机构），如下：
>> l1=Link([0 0 0 pi/2]);
l2=Link([0 0 0.4318 0]);
l3=Link([-pi/2 0.1505 0.02032 -pi/2]);
l4=Link([0 0.4318 0 pi/2]);
l5=Link([0 0 0 -pi/2]);
l6=Link([0 0 0 0]);
pm560=SerialLink([l1 l2 l3 l4 l5 l6]);
其中Link（[θ d a α]）⾥的θ表⽰两个连杆的夹⾓，d表⽰z⽅向的长度（z为选转轴），a为连杆的长度即x⽅向的长度（参考的坐标为杆⾸段坐标即前⼀杆尾端坐标。每个杆的两端放置⼀个笛卡尔坐标，通过坐标变换实现求解。）。α为杆两端两个坐标的夹⾓（主要指两个选择轴z的夹⾓）。
机器⼈的正解如下：
机器⼈逆解的如下：其中ikine6s与ikine函数解不⼀样。但是再正解后结果是⼀样的？。
⼆、下⾯为逆解过程：即从坐标点~~~各关节⾓度值的过程。
>>t=0:0.2:2;
>> T2=transl(0.4521,0,0.4318);
>> T=ctraj(T1,T2,length(t));
>> Q=pm560.ikine6s(T);
>> pm560.plot(Q)            %显⽰机器⼈三维图动画过程。
>> tranimate(T)                  %动画演⽰坐标系⾃初始点运动到⽬标点的过程
三、演⽰如何画图：
>> s(1)=subplot(3,2,1);        %⼀共分三⾏，每⾏两个，现在画出第⼀⾏第⼀个。
>> plot(t,Q(:,1))              %画出对应时间t的关节⾓度变化，Q（：，1）表⽰⼀个关节⾓度值。
>> xlabel(s(1),'times')            %为图表添加横坐标。
>> ylabel(s(1),'关节1')
>> s(2)=subplot(3,2,2);
plot(t,Q(:,2))
xlabel(s(2),'times')
ylabel(s(2),'关节2')
。。。。。。。
tool工具箱
最终六个关节⾓度如下图：

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