matlab跑数据_如何在matlab构建⾃动驾驶仿真环境
01 摘要
简单记录⼀下如何利⽤matlab的automated driving toolbox。这⼯具箱，并不是默认安装的。如果没有还得购买⼯具箱。
keyword： matlab， automated driving toolbox
Matlab toolbox
02 正⽂
这个⼯具箱的主要⽬的是构建可以验证⾃动驾驶算法的仿真平台。
传感器的感知算法需要通过额外的⼯具箱，⽐如robotic ⼯具箱，computer vision ⼯具箱。对，挺讨厌的。如果没有这些⼯具箱，那么有些需要利⽤这些⼯具箱的⾃动驾驶⼯具箱的example是不能运⾏的。
那这玩意能⼲啥？　根据官⽹介绍就是，我（⼯具箱）还是⽐较能打的。
我能调取如KITTI, OpenDrive, HERE HD Live Map之类的公开数据集，
能标注数据给matlab使⽤，
能构建车辆和周边环境，
能调取matlab的⼯具箱，
能模拟radar和vision 传感器，
能提供鸟瞰图（是⼀种函数），
当然最终还能⽣成c和c++的代码。
使⽤⽅法
安装好这个⼯具箱，在command line 输⼊drivingScenarioDesigner ， 就能打开场景构建matplab app。当然，这些app最终都会变成⼀堆函数，到时候直接修改函数也是⼀样的。
打开后，其实界⾯蛮简单的。
根据⾃⼰需要，点击add road, add actor, add camera, add radar。 车辆的waypoint，可以点击⿏标右键添加路径点后，按enter。（这个地⽅不该按esc，但是我⽆数次的按了esc，我也不知道为啥.....)
添加后，简单构建了⼀条直线。出现如下界⾯。
场景构建
想设定特定对象的特性的话，要查看左边界⾯的相关配置。
⽬标参数设定
配置完，点击绿⾊的run，开始运⾏。
运⾏画⾯www.zhihu/video/1156944236325695488
输出纯粹的数据。
构建好之后，可以输出为函数
tool工具箱
输出为函数或者输出纯粹的数据
点击export 输出这个场景为⼀个函数，或者也可以只输出各个actor相关的数据。
如果想获得传感器的数据，可以输出数据，然后在matlab中查看。数据类型为structure
只跑了3个sample time
那么有⼈就要说了， 我想边运⾏代码，边看车辆运动的动画。
这个是⼀个⾼级⽤法，可以利⽤advance(sc)这个函数。相关的在matlab搜就出来了。蛮，，嗯，，复杂的。结合advance(sc)和
结合advance(sc)和designer export的函数，得稍微费点功夫。
designer export的函数，得稍微费点功夫
03 总结
简单总结了⼀下matlab ⾃动驾驶⼯具箱的使⽤⽅法。 不过话说仿真仿了这么久，感觉这次在利⽤matlab构建代码的时候，⾛了不少弯路，
仿真思维。
也不停的试错。所以下个⽂章打算总结
总结⼀下仿真思维
190916

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