tf2_geometry_msgs是一个用于在ROS（机器人操作系统）中转换坐标系和消息的包。它提供了一组工具和函数，用于在geometry_msgs类型之间转换tf2变换。
以下是tf2_geometry_msgs包的一些常见用法：
transform和convert的区别1.
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#include<tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_conversion.h>
#include<geometry_msgs/msg/pose.hpp>
tf2::Transform transform;
// 填充transform变量...
geometry_msgs::msg::Pose pose = tf2::convert(transform);
2.
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#include<tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_conversion.h>
#include<geometry_msgs/msg/pose.hpp>
geometry_msgs::msg::Pose pose;
// 填充pose变量...
tf2::Transform transform = tf2::convert(pose);
3.
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#include<tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_conversion.h>
#include<geometry_msgs/msg/point.hpp>
tf2::Transform transform;
// 填充transform变量...
geometry_msgs::msg::Point point = tf2::anslation());
4.
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#include<tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_conversion.h>
#include<geometry_msgs/msg/point.hpp>
geometry_msgs::msg::Point point;
// 填充point变量...
tf2::Vector3 vector = tf2::convert(point);
这些示例演示了如何在tf2变换和geometry_msgs类型之间进行转换。要使用这些功能，你需要包含相应的头文件，并使用tf2::convert函数进行转换。请注意，转换仅适用于相应的类型（例如，姿态和变换，点和向量），确保正确使用转换函数。

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