YAMAHA-RCX的编程语言
MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点) MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码，速度,Z轴先到10.00处）MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线) MOVE L，P1,S=20 （点号码，速度）
MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧) MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码）
MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点) MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度）
DRIVE 指定轴的绝对位置移动
DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处）
DRIVEI 指定轴的相对位置移动
DRIVEI (2, 5.00) （轴号，移动的距离）
*AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)
*AA : （标签名）
GOTO 跳跃到指定的标签处
GOTO *AA
SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制
SET DO(20) （DO或MO号）
RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制
RESET DO(20) （DO或MO号）
WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAIT DI(22)=1 （DI或MI号，输入状态）
DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序
DELAY 1000 （时间:MS）
SHIFT 指定迁移坐标
SHIFT S0 (移转坐标号)
START 启动指定的多任务
START *AA ,T2 (标签号)
CUT 停止指定的多任务
CUT T2 (标签号)
SERVO 执行伺服的NO/OFF
SERVO    1 （伺服状态）
HALT 程序执行的停止
HALT
FOR----NEXT 循环命令
FOR I=0TO10------------NEXT I
LOCX 点数据的X轴值
LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IF—THEN---ELSE---ENDIF 如果—则—否则—结束
SPEED 定义下面的移动命令的速度
SPEED 50 （速度为50%）
•1：主要负责点焊定位工作；
•2：十二工位中间大转台转动，每次转动一个工位，等待一段时间，作业员必须在等待时间内完成上料；
•3：待加工工件先经过三道加热工位，然后到达点焊工位，有温度感应设备测定工件温度是否达到；
•4：如果温度达到，则启动机械手，开始点焊过程，也必须在转动间隔时间内完成整个动作；如果没有达到温度，则机械手不动作，工件转到下一个工位；
•5：完成后，工件转到下一个工位，经过冷却工位后，作业员取下加工好工件，放上待加工工件；
*HUALU1: ；定义跳转标签号
MOVE P,P0,Z=2.00 ；移动到零点
DO2(2)=1 ；给出零点到位信号
*DD: ；定义跳转标签号
RESET DO2(0) ；复位输出端DO2(0)、DO2(1)、DO2(3)
RESET DO2(1)
RESET DO2(3)
WAIT DI2(1)=1 ；等待转盘零位信号到
RESET DO2(2) ；复位输出端DO2（2）
*xx_tan: ；定义跳转标签号
IF DI2(2)=1 THEN *ST ；如果有焊接准备好信号，就跳转到标签”*ST”，开始焊接
IF DI2(3)=1 THEN *HUALU1
；如果没有焊接准备好信号，就跳转到标签”*HUALU1”，准备做下一个产品的条件GOTO *xx_tan
；
如果以上两种情况都不满足，就跳转到标签“*xx_tan”，继续等待焊接准备好信号•*ST: ；定义跳转标签号
•MOVE P,P1,Z=0.00 ；机械手跑到D点
•DO2(0)=1 ；给出到D点完成信号
•DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号
•WAIT DI2(0)=1,5000
•；等待送丝完了信号，过5S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步
•IF DI2(0)=1 THEN *L1 ELSE *HUALU1
•；如果有送丝完了信号，就跳转到*L1继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件
•*L1: ；定义跳转标签号
最容易上手的编程语言•DELAY 100 ；延时0.1s
•DO2(0)=0 ；复位到D点完成信号
•DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号
•MOVE P,P2,Z=50.00 ；机械手移动到阀座位置
•DO2(1)=1 ；给出到阀座点完成信号
•DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号
•WAIT DI2(0)=1,6000
•；等待送丝完了信号，过6S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步•IF DI2(0)=1 THEN *L2 ELSE *HUALU1
•；如果有送丝完了信号，就跳转到*L2继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件
•*L2: ；定义跳转标签号
•DELAY 100 ；延时0.1s
•DO2(1)=0 ；复位到阀座点完成信号
•DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号
•MOVE P,P3,Z=60.00 ；机械手移动E点位置
•DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号
•WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步
•IF DI2(0)=1 THEN *L3 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L3继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件•*L3: ；定义跳转标签号
•DELAY 40 ；延时0.04s
•DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号
•MOVE P,P4,Z=60.00 ；机械手移动到S点位置
•DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号
•WAIT DI2(0)=1,3000 ；等待送丝完了信号，过3S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步
•IF DI2(0)=1 THEN *L4 ELSE *HUALU1 ；如果有送丝完了信号，就跳转到*L4继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件•*L4: ；定义跳转标签号
•DELAY 40 ；延时0.04s
•DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号
•MOVE P,P5,Z=60.00 ；机械手移动到C点位置
•DO2(3)=1 ；给出位置确认到位信号
•WAIT DI2(0)=1,3000
•；等待送丝完了信号，过3S后，不管是否有等待完了信号到，都执行下一步•IF DI2(0)=1 THEN *L5 ELSE *HUALU1
•；如果有送丝完了信号，就跳转到*L5继续跑下一个点，否则跳转到*HUALU1，运行做下一个产品的条件
•*L5: ；定义跳转标签号
•MOVE P,P0,Z=2.00 ；机械手移动到电焊完了待机位置
•DO2(3)=0 ；复位位置确认到位信号
•DO2(2)=1 ；给出待机位置零点信号
•GOTO *DD ；跳转到标签*DD，开始等待做下一个产品的条件
程序中使用的点说明：
P0：待机零点位置
P1：D送丝位置
P2：阀座送丝位置
P3：E给丝位置
P4：S给丝位置
P5：C给丝位置
•动作说明：
P0点为固定送料点；
P1点为该矩阵料盘起始点；
运行时，送料装置首先送料到P0点，同时，料盘也被传送到固定P1处，当两处的感应器皆感应到位后，机器人执行抓放动作。当料盘放满后，将被推到传送带上流往下位，新的料盘被推过来，重新开始工作；
两种编程方式
1、测量出行距与间距，通过计算得出矩阵中每个点的坐标，实现目的；（见PGM1）
2、采用控制器自带的指令，实现目的；
（见PGM2）
PGM1
PGM 2

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