gmapping建图⽅法总结
代码链接：
1、
若只⽤激光雷达数据建图就需要使⽤  laser_scan_matcher  功能包(scan_tools)，laser_scan_matcher 功能包是增量激光扫描配准⼯具，该软件包允许扫描连续的 sensor_msgs / LaserScan 消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为 geometry_msgs / Pose2D 或 tf 变换。该包可以在没有其他传感器提供的任何测距估计的情况下使⽤，因此，它可以作为独⽴的⾥程计算器估算器。
2、
配置的⼯作空间如下图：
编译运⾏时参考此篇博客：
此处分享我的slam.launch⽂件：
<launch>
<param name="use_sim_time" value="false"/>
<node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" output="screen">
<param name="ip_address" value="192.168.2.10"/>
<param name="serial_port" value=""/>
<param name="serial_baud" value="115200"/>
<param name="frame_id" value="laser"/>
<param name="calibrate_time" value="false"/>
<param name="publish_intensity" value="true"/>
<param name="publish_multiecho" value="false"/>
<param name="angle_min" value="-1.5707963"/>
<param name="angle_max" value="1.5707963"/>
</node>
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">      <remap from="scan" to="scan"/>
<param name="map_udpate_interval" value="0.01"/>
<param name="maxUrange" value="16.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="srr" value="0.1"/>
<param name="srt" value="0.2"/>
<param name="str" value="0.1"/>
<param name="stt" value="0.2"/>
<param name="linearUpdate" value="1.0"/>
<param name="angularUpdate" value="0.5"/>
<param name="temporalUpdate" value="3.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="30"/>
<param name="xmin" value="-50.0"/>
<param name="ymin" value="-50.0"/>
<param name="xmax" value="50.0"/>
<param name="ymax" value="50.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
param name</node>
</launch>
操作代码：
roscore
roslaunch slam_gmapping_pr2.launch
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link laser 0
rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom
rosrun rviz rviz
rosbag record -a

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