unity机器⼈仿真_SimulinkSimscapeMultibody机器⼈仿真
（⼀）
最近⼀直在做机器⼈仿真，⽤于多⾜机器⼈的步态规划。但经过这段时间的调试和软件选型，发现现在中⽂⽹站上相关的资料还是偏少，所以想开设⼀个⼩系列来分享⼀下⼼得，希望对各位有所帮助。
软件选型
先说⼀下结果：最终选择了⽤Simulink SimscapeMultibody。
最开始因为组⾥前⾯的机械臂项⽬⽤的是ROS，并且开发相对成熟，所以开始就希望基于ROS上已有的物理仿真环境，也就是gazebo进⾏开发。但后⾯发现gazebo不是很成熟：
1. 在应⽤过程中会遇到很多的bug：对于⼩数值⽀持不好：特别是在计算惯量的时候，因为开了各6次幂导致很多时候会出现下溢出，直unity3d入门
接在反应在仿真中就是：模型下陷，⼀开始仿真除⾮固定，否则就会陷在地⾯⾥，或者莫名其妙被弹飞。（为了解决这个事笔者基本快把gazebo的底层给看完了……被⾃⼰蠢到了）
2. gazebo的调试可以说是没有任何便利性可⾔（虽然很丢⼈，但写makefile还是给从java转过来的笔者留下了很深的阴影）主要是IDE
不好⽤……不知道CS⼤神们有没有什么优雅的解决⽅案。
本来是希望matlab做规划算法， 然后通信控制gazebo中机器⼈（笔者嫌⿇烦所以⽤了两台电脑，其实⼀台也可以，可以⽤虚拟机，或者win10的linux⼦系统，⾄于linux上装matlab，我就不是很清楚了），以此来进⾏运动控制。但经过两个⽉的gazebo后，最终下定决⼼放弃gazebo……
之后听过楼上有⼈⽤过unity3D开发物理仿真环境。下好了试了⼀下……在调了⼀天的UI字体字号后，果断放弃……（但到头来⼯作的时候还是逃不掉⽤unity）其实真正使⽤国故城中⽤unity3D遇到的问题和gazebo会差不多，但解决难度会低很多，如果各位有兴趣的话还是可以尝试下的，说不定⽤了⼀下之后就会爱上做三维渲染了，⼿动滑稽。
之后偶然间发现matlab中有⼀个Simscape Multibody模组。点开看了⼀下，嗯~有内味。简单来说Simscape Multibody⼊门要更简单，但是基本的建模思想和上⾯两个软件都是⼀致的，并且作为simlunk的成员，这种图形编程能在更⼤程度上降低coding时的出错概率，这⼀点在IDE不是很强⼤的情景下是⼗分重要的。所以最终选择了⽤Simscape Multibody。
稍稍总结⼀下：如果要搭建有物理环境的机器⼈仿真平台，使⽤的⼯具更准确来说是引擎，底层的思路都是⼀致的：底层物理逻辑，上⾯套上⼀个图形显⽰层，当处理接触交互时还需要加上⼀个在物理层中加⼊碰撞；⽽与运动相关的所有逻辑的理论基础就是各位喜闻乐见的机器⼈学（动⼒学）——⽤变换来表⽰⼀切，掌握了这些之后再看上⾯这些引擎，甚⾄是市⾯上常见的游戏引擎，就明朗很多了。（话说这⼀套仿真做下来还真能去个游戏开发的⼯作……）
PS：不知道是不是我电脑的缘故，低版本matlab（2016a）中的Simulink Simscape Multibody较容易崩溃，建议各位⼯程中真要⽤最好还是换到最新的matlab。（⽤的时候记得打开git）

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