OpenAI_ROS做强化学习
⽂章⽬录
⼀、主要资源
1、The openai_ros package
作为连接RL与ROS & Gazebo的桥梁，openai_ros包⼀定需要了解，链接为：
2、⽹页教程（免费）
3、在线课程（收费）
⼆、CSDN上的资源
1、抚琴弹出情调零
系统: ubuntu18.04 ubuntu16.04(已弃⽤) ubuntu14.04(已弃⽤)
ROS: Melodic
Gzebo: 9.0
测试环境：ubuntu16.04，kinetic
2、zhangrelay
其⼈应该是ROS界的⼤⽜。
课程教学实践环境：
系统：Ubuntu 18.04.2 LTS + ROS Melodic（1.0）1.14.3 ~ 1943 + ROS Crystal（2.0）0.6.1 ~ 541 etc.
仿真：Gazebo 9.8.0 + V-Rep 3.6.1 + Webots 2019a.1 etc.
实物：Cozmo/Vector + Leap Motion + Joystick + Camera + Microphone + Speaker + Phone（ios&android）+ Arduino etc.镜像：ROS2Go ver2.0 + 实验楼ROS + Exbot ROS iso indigo&kinetic etc.
书籍：ROS机器⼈⾼效编程 + ROS机器⼈项⽬开发11例 etc.
编程：Matlab 2018a + Python 2.7 + Python 3.6 + C++ etc.
智能：Tensorflow + Caffe + OpenAI etc.自学编程的书籍
语⾳：科⼤讯飞 + 百度语⾳ + Sphinx etc.
Ubuntu 18.04.2 LTS
gym-gazebo⽀持ROS Melodic（1.0）
gym-gazebo2⽀持ROS Crystal（2.0）
关于ROS、OpenAI和Gazebo已经测试过环境包括：
Ubuntu 16.04 + ROS 1 Kinetic + OpenAI + Gazebo 7
Ubuntu 18.04 + ROS 1 Melodic + OpenAI +Gazebo 9
3、天涯0508
开发环境为Ubuntu 16.04、ROS版本为kinetic、py2。
4、lxlong89940101
5、RainStarX
三、FYO_踩坑记录
1、初步尝试
按照与中的教程进⾏操作都不太顺利，于是把中的全部拷下来，仍然问题不断、不得其解。
当前阶段的最⼤问题在于gym-gazebo总是不能安装好：
$ sudo pip install -e
[sudo] password for fyo:
Usage:
pip install [options]<requirement specifier>[package-index-options]...
pip install [options]-r <requirements file>[package-index-options]...
pip install [options][-e]<vcs project url>...
pip install [options][-e]<local project path>...
pip install [options]<archive url/path>...
-e option requires an argument
2、官⽅教程
到了gym-gazebo的
⾥⾯写着⼏⼤打字：
Installation
Ubuntu 18.04
Ubuntu 16.04 (deprecated)
Ubuntu 14.04 (deprecated)
后⾯俩被官⽅弃⽤？！
3、参考‘天涯0508’
Gazebo的版本倒还好说，但是python这恐怕是个⼤问题吧？当初为了安装ROS，特地建了⼀个使⽤python2.7的虚拟空间来着，现在忽然提到python3.5？我需要琢磨琢磨。
另外，即使未来可能出现兼容⽅⾯的问题，那也不应该此时安装不了呀？
‘天涯0508’和我的当前配置最为接近，我打算以他的内容为主要参考进⾏研究。完全参考进⾏安装。安装tensorflow时有报错，回头再应对。
启动turtlebot3 gazebo环境等节点：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_stage_1.launch
发⽣报错：
根据得以顺利解决：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
成功启动turtlebot3 gazebo环境等节点，调出仿真环境。
打开另外⼀个终端，启动DQN算法等节点：
source activate tensorflow
roslaunch turtlebot3_dqn turtlebot3_dqn_stage_1.launch
有报错：
错误：ImportError: libcublas.so.9.0: cannot open shared object file: No such file or directory
问题：不到cuda9.0的版本。
出现该错误的主要原因：cuda未安装或者cuda的版本有问题
接下来python、tensorflow、cuda、cudnn、ros之间的版本都需要进⾏统筹规划。⽬前py27虚拟环境中并没有安装cuda等，但是有tf。
接下来的安装过程重点参考
另外，既然官⽅已经弃⽤了ubuntu16，那么我在尝试16.04上搭建环境之后，其实也应该尽快尝试搭建18.04环境！

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