Dobot CR系列机器人APP用户手册
文档版本：V3.7
发布日期：2020.12.04
深圳市越疆科技有限公司
注意事项
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在法律允许的最大范围内，本手册所描述的产品（含其硬件、软件、固件等）均“按照现状”提供，可能存在瑕疵、错误或故障，越疆不提供任何形式的明示或默示保证，包括但不限于适销性、质量满意度、适合特定目的、不侵犯第三方权利等保证；亦不对使用本手册或使用本公司产品导致的任何特殊、附带、偶然或间接的损害进行赔偿。
在使用本产品前详细阅读本使用手册及网上发布的相关技术文档并了解相关信息，确保在充分了解机械臂及其相关知识的前提下使用机械臂。越疆建议您在专业人员的指导下使用本手册。该手册所包含的所有安全方面的信息都不得视为Dobot的保证，即便遵循本手册及相关说明，使用过程中造成的危害或损失依然有可能发生。
本产品的使用者有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规，确保在越疆机械臂的使用中不存在任何重大危险。
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网址：
前言
目的
本手册介绍了Dobot协作机器人的功能、技术规格、安装指导、系统调试等，方便用户了解和使用协作机器人。
读者对象
本手册适用于：
•客户
•销售工程师
•安装调测工程师
•技术支持工程师
修订记录
符号约定
在本手册中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。
危险表示有高度潜在危险，如果不能避免，会导致人员死亡或严重伤害
警告表示有中度或低度潜在危害，如果不能避免，可能导致人员轻微伤害、机械臂毁坏等情况
注意表示有潜在风险，如果忽视这些文本，可能导致机械臂损坏、数据丢失或不可预知的结果
目录
注意事项 (i)
前言................................................................................................................................ i i 1. 软件使用说明 . (3)
1.1快速连接 (4)
1.2设置 (4)
1.2.1点动设置 (5)
1.2.2再现设置 (5)
1.2.3用户坐标系设置 (6)
1.2.4工具坐标系设置 (9)
1.2.5安全设置 (11)
1.2.6远程控制 (15)
1.2.7机器人姿态 (19)
1.2.8本体安装 (19)
1.2.9厂家功能 (20)
1.2.10软件设置 (20)
1.3工艺 (24)
1.3.1拖拽示教 (24)
1.3.2码垛 (25)
1.4监控 (30)
1.4.1I/O监控 (30)
1.4.2机器人状态 (31)
1.4.3末端控制 (32)
五大编程app1.5编程 (34)
1.5.1工程说明 (34)
1.5.2编程说明 (34)
1.5.3编程案例 (37)
2. 编程语言 (42)
2.1算术运算符 (42)
2.2关系运算符 (42)
2.3逻辑运算符 (43)
2.4一般关键字 (43)
2.5一般符号 (43)
2.6过程控制指令 (43)
2.7全局变量 (43)
2.8运动指令 (44)
2.9运动参数设置指令 (50)
2.10六维传感器运动指令 (52)
2.11输入/输出指令 (55)
2.12程序管理指令 (56)
2.13获取位姿指令 (59)
2.14TCP (60)
2.15UDP (64)
2.16Modbus (67)
2.16.1Modbus寄存器说明 (67)
2.16.2指令说明 (69)
2.17工艺指令 (71)
2.17.1码垛指令 (72)

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