工业机器人的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断地扩大。那么机器人能干啥？自动识别、在线生成包含工艺参数的轨迹、自动作业。
只有你想不到没有他们做不到！今天小编就带大家见识下，ABB机器人的风采！
广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
因为ABB机器人应用于
焊接、搬运、装配、涂装、机加工、捡拾、包装、码垛、上下料 等，逐渐替代人工，
在工厂担任越来越重要的角，为此需要大量的技术人员对机器人系统进行定时定点的维护与保养，并且在产生故障时及时解决问题，使机器人高效生产，高效运行。
下图是ABB机器人基于首创的底涂涂胶免示教编程技术为宇通客车打造了首条客车边窗底涂涂胶免示教编程智能生产线，已实现小批量、多品种的柔性生产模式。
机器正在进行底涂和涂胶工作
说了那么多机器人可以操作完成的工作，那下面咱们就一起来看看，ABB机器人的6大编程技巧！
Pdisp轨迹偏移使用、单工位多次预约程序、在robotstudio创建两台机器人的socket连接、双工位预约程序、与相机通讯的Socket收发数据处理与提取、如何创建数组等编程技巧，满满的实用干货！
1  ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用
1.如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）。
2.完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。
3. 完成左边起点的示教，为Target_ref_start，如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Tar get_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）
4.插入指令如下：
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置
Path_30;//运行右边产品轨迹；
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home；
零基础自学编程能成功吗MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点；
ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错；
PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用 ot表示平移和旋转均计算。如果不使用
ot，则只使用平移，旋转不计算；
Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹； PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系；
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;
2  ABB机器人单工位多次预约程序
1.机器人有程序如下：
2.工艺过程如下：
机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次。
3.我们通过中断来实现。
4.中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动。
5.新建一个例行程序，取名tr_1，注意：类型选中断（trap）

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