机器人做中学
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基于LabVIEW软件的LEGO机器人编程入门——基于
高峰
2010年8月于北京西觅亚科技有限公司
【目录】
第1节乐高机器人简介——NXT与Tetrix (1)
第2节LabView2009education编程入门 (3)
第3节双轮驱动的NXT机器人行走 (13)
第4节有触觉的机器人 (21)
第5节雷达壁障机器人 (28)
第6节有视觉沿线走的机器人 (40)
第7节机器人的表情——屏幕显示 (42)
第8节机器人的嘴巴和耳朵——语音 (45)
第9节听不见的机器人交流方式——蓝牙通信 (60)
第10节WIFI遥控机器人（未完待续） (65)
第11节状态机（最终要合并到其他章节中） (67)
第1节乐高机器人简介——NXT与Tetrix
一、NXT机器人介绍
乐高9797机器人套装适合2-3个学
生为一组搭建和编程设计机器人方案。
共431个组件的套装中包括一个NXT可
编程的微型电脑，一块可充电的锂电池，
三个伺服电机，二个触动传感器，一个
光电传感器，一个超声波传感器，一个
声音传感器，三个灯以及足够课堂教学
所需的乐高积木。另外还有3根连接
RCX传感器或马达的转换线，1根USB
导线，以及分类盒和搭建手册等。
关健学习价值
－介绍机器人以及机械工程的概念
－收集、翻译数据，进行科学调查研究
－学习如何在团队工作中解决问题
二、Tetrix机器人介绍
Tetrix机器人套装是基于NXT
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控制器的金属机器人套装。适合高
中生和大学生使用，每年在美国举
办的FTC赛事则制定采用本机器人
套装。
Tetrix机器人套装有诸多金属构件，其控制器采用NXT控制器，
通过电机拓展模块扩展了减速电机
和舵机。每个舵机扩展模块可以外
接6个舵机；每个减速电机拓展模
块可以外接2个减速电机。
第2节LabView2009education编程入门
一、Connect
我们的第一个程序：在我们的NXT控制器显示屏上显示“Hello World!”
二、Construct
首先我们要准备一台安装有LabVIEW education版本的计算机和一部NXT控制器。
第一步，打开LVEE程序
如图1所示，打开LabVIEW进入Getting Started界面，然后我们点击Blank VI Targeted to NXT。
图1.选择Blank VI Targeted to NXT
之所以选择Blank VI Targeted to NXT是因为我们给机器人编写的程序要运行在

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