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    本文以Beckhoff公司PLC通过CANOpen协议控制路斯特ServerC plus驱动器驱动phase伺服电机系统为实验背景给出的。下文控制字为PLC扫描上来的驱动器（BOXx，其中x代表站号）的RxPDO1中的变量1（Var-0），状态字为PLC扫描上来的驱动器（BOXx）的TxPDO1中的变量1（Var-0）。控制字和状态字均为16absolute relative字节。详情请参照文档“EK1100+EL6751连路斯特ServerC plus 驱动路斯特400w电机”。
第一章 控制字
    控制字为16字节，常用的仅为0~8字节。控制字的各字节定义如下：
    设备控制命令将有控制字的下列组合所触发，其中4-6和8字节根据当前运行模式有关。
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    读上面表格总结控制字如下：
1 control word=6  (Quick Stop=1，Enable voltage=1，其它=0)
开始时电机驱动器的状态为Switch on disable，此时会切换到状态ready to switch on ，在这种状态下应该能进行模式切换了。
2 control word=F  (Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0)
此时会给上了使能。如果选择的是速度模式(Modes of operation=3)且速度不为0(target velocity≠0)，则电动机应开始转动。
3 在给上使能且模式为Profile position mode（通过DriverManager在驱动器中设定）前提下，control word=1F  (New setpoint=1，Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0)
如果是位置模式(Modes of operation=1)且速度不为0（profile velocity≠0），则电动机开始相对转动。
4 在给上使能且模式为Profile position mode（通过DriverManager在驱动器中设定）前提下，control word=5F  (abs/rel=1，New setpoint=1，Enable Operation=1，Quick Stop=1，Enable voltage=1，Switch on=1，其它=0)
如果是位置模式(Modes of operation=1)且速度不为0（profile velocity≠0），则电动机开始绝对转动。
⑤    先control_word.7=0，后control_word.7=1，即Fault reset: 0→1
    此时会完成复位错误。
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第二章 状态字
    状态字的个字节定义如下：
    Bit 4 ：Voltage enable
    电源已连接。
    Bit 5：Quick Stop
    这一字节为低电平时表示控制器正在执行“Quick-Stop”。当驱动器为“ready for operation”（即Operation Enable）时状态字的bit 0，bit 1和bit 2 被设定为1。其它字节代表驱动器的附加状态，例如正在执行“Quick-Stop”。当产生一个错误时，Fault字节被设定。
    Bit 7：Warning
    警告，例如温度限制等。当警告发生时，电动机状态不能进行切换。关于警告的更多信息，参考FAULT CODE。
Bit 8：
生产厂商指定，当前未被应用。
Bit 9：
当前未被应用。
Bit 10：Target reached
当SetPoint到达时，这一位会自动被置1。而SetPoint基于运行模式（Operation mode）。SetPoint改变将会影响这一字节。
    对于stop命令，这一字节会保持原状态不变。
    Bit 11：Internal Limit active
    当内部限制到达的时候这一字节被设定。这一字节是基于OPERATION MODE的。
    Bit 12和13：
    这一字节基于OPERATION MODE。
    这两个字节是对生产厂家特定生效的，在各种运行模式的章节给出了其注释说明。
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    由上述内容我们可以看出，我们只需要读状态字的某些特定位就能判断出电机当前的工作状态，例如：status_word.10=1或status_word.10=0，即可完成实现对电机当前是否已Target reached进行判断。
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第三章 编程实例
一、速度模式运行（完全状态字判断方式）
确认target_velocity是否为0，velocitystart表示速度模式的启动开关，velocityflag表示速度模式运行的标志。
IF velocitystart AND (NOT velocityflag) THEN
modes_of_operation:=3;
END_IF
//将运行模式设定为速度模式
IF modes_of_operation_display =3 AND velocitystart AND  NOT  velocityflag  THEN
control_word:=0;
velocityflag:=TRUE;
END_IF
IF status_word=16#5670 OR  status_word=16#5270  AND velocitystart  THEN
control_word:=6;
END_IF
IF status_word=16#5631 OR  status_word=16#5231  AND velocitystart  THEN
control_word:=F;
END_IF
//以上部分实现控制字依此给定0，6，F，实现速度模式运行
IF status_word=16#5637  AND  velocitystart THEN
velocitystart :=FALSE;
END_IF
二、绝对位置模式运行（状态字按位判断方式）
确认profile_velocity是否为0，absolutestart表示绝对位置模式的启动开关，后面对absolutestart的置false可避免重复发控制字0.
IF  absolutestart  THEN
    modes_of_operation:=1;
    END_IF
//将运行模式设定为位置模式
    IF modes_of_operation_display =1  AND  relativestart  THEN
    control_word:=0;
    absolutestart :=FALSE;
    END_IF
    (*    IF modes_of_operation_display =1 AND status_word=16#4670 THEN*)
    IF modes_of_operation_display =1 AND status_word.6=1 AND status_word.0=0 AND status_word.1=0  AND status_word.2=0 AND status_word.3=0 THEN
（即：）
    control_word:=6;
    END_IF
    (*    IF modes_of_operation_display =1 AND status_word=16#4631 THEN*)
    IF modes_of_operation_display =1 AND status_word.6=0 AND status_word.5=1 AND status_word.0=1 AND status_word.1=0  AND status_word.2=0 AND status_word.3=0 THEN

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