MoveIt教程
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface是⼀个client类，对move_group的接⼝进⾏了封装。在MoveIt！编程中，通过创建该类client对象，调⽤接⼝函数对机器⼈进⾏控制。
头⽂件：#include <moveit/planning_interface/move_group_interface.h>
类成员
内部类
类名&介绍
class MoveGroupInterfaceImpl
MoveGroupInterface接⼝的具体实现
struct Options
构建对象时可选择传⼊ 详见对应的构造函数
struct Plan
构造对象时可以给定⼀个 详见对应的构造函数
公有函数
返回值函数&介绍
const
std::vector
getActiveJoints () const
<
std::string
> &
获取move_group（规划组）中的主动关节（可以主动控制的关节）
std::string getDefaultPlannerId (const std::string &group="") const
获取当前规划组的planner，如果没有指定过，那返回的是global默认的
double getGoalJointTolerance () const
获取到达⼀个关节⽬标的允许的误差
double getGoalOrientationTolerance () const
获取达到⽬标的orientation误差，针对roll，pitch，yaw，返回的是弧度
double getGoalPositionTolerance () const
获取到达⽬标的position误差，返回double半径值，末端执⾏器所需到达的该半径的圆球内
bool getInterfaceDescription (moveit_msgs::PlannerInterfaceDescription &desc)
获取action sever加载的规划插件的描述
const
std::vector
<
getJointNames ()
std::string
> &
返回值函数&介绍
获取当前规划组内的关节名称
const
std::vector
getJoints () const
<
std::string
> &
获取当前规划组内的关节 (包括fixed joints)
const
std::vector
<
getLinkNames ()
std::string
> &
获取规当前划组内的链接名称
const
getName () const
std::string
&
获取当前规划组名称
const
std::vector
getNamedTargets ()
<
std::string
>
获取已命名的机器⼈⽬标状态，包括SRDF⽂件中定义的和程序中保存的 std::map<
getNamedTargetValues (const std::string &name)
std::string,
double >
获取某个命名的机器⼈⽬标状态的关节⾓度
const
getNodeHandle () const
ros::NodeH
andle &
获取ROS节点
const
std::string
getPlannerId () const
&
获取当前planner
std::map<
std::string,
getPlannerParams (const std::string &planner_id, const std::string &group="") std::string
>
获取planner参数
const
getPlanningFrame () const
std::string
&
获取当前规划基于的坐标系
double getPlanningTime () const
获取setPlanningTime() 设置的规划时间（秒）
robot_mod
el::RobotM
odelConst
Ptr
getRobotModel () const
获取RobotModel对象
unsigned
int
getVariableCount () const
获取描述规划组状态的变量个数，⼤于等于⾃由度
MoveGroupInterface (const Options &opt, const boost::shared_ptr< tf::Transformer >
&tf=boost::shared_ptr< tf::Transformer >(), const ros::WallDuration
&wait_for_servers=ros::WallDuration())
构造函数
MOVEIT_D EPRECATE
D MoveGroupInterface (const Options &opt, const boost::shared_ptr< tf::Transformer > &tf, const ros::Duration &wait_for_servers)
构造函数 不建议使⽤
MoveGroupInterface (const std::string &group, const boost::shared_ptr< tf::Transformer >
&tf=boost::shared_ptr< tf::Transformer >(), const ros::WallDuration
&wait_for_servers=ros::WallDuration())
构造函数
MOVEIT_D EPRECATE
D MoveGroupInterface (const std::string &group, const boost::shared_ptr< tf::Transformer > &tf, const ros::Duration &wait_for_servers)
构造函数 不建议使⽤
MoveGroupInterface (const MoveGroupInterface &)=delete
禁⽌使⽤编译器默认⽣成的拷贝构造函数
MoveGroupInterface (MoveGroupInterface &&other)
默认移动构造函数
MOVEIT_STRUCT_FORWARD (Plan)
详见链接
MoveGrou
pInterface
&
operator= (const MoveGroupInterface &)=delete
禁⽌使⽤编译器默认⽣成的赋值函数
MoveGrou
pInterface
&
operator= (MoveGroupInterface &&other)
默认拷贝函数
void setGoalJointTolerance (double tolerance)
设置到⽬标时允许的关节⾓度偏差
void setGoalOrientationTolerance (double tolerance)设置到⽬标姿态时允许的⽅向orientation偏差
void setGoalPositionTolerance (double tolerance)返回值函数&介绍
返回值函数&介绍
bool setJointValueTarget (const std::vector< double > &group_variable_values)设置
bool setJointValueTarget (const std::map< std::string, double > &variable_values)设置
bool setJointValueTarget (const robot_state::RobotState &robot_state)设置
bool setJointValueTarget (const std::string &joint_name, const std::vector< double > &values)
设置
bool setJointValueTarget (const std::string &joint_name, double value)设置
bool setJointValueTarget (const sensor_msgs::JointState &state)设置
bool setJointValueTarget (const geometry_msgs::Pose &eef_pose, const std::string &end_effector_link="")
为指定关节设置
bool setJointValueTarget (const geometry_msgs::PoseStamped &eef_pose, const std::string &end_effector_link="")
为指定关节设置
bool setJointValueTarget (const Eigen::Affine3d &eef_pose, const std::string &end_effector_link="")
reference group
为指定关节设置
bool setApproximateJointValueTarget (const geometry_msgs::Pose &eef_pose, const std::string &end_effector_link="")
为指定关节设置
bool setApproximateJointValueTarget (const geometry_msgs::PoseStamped &eef_pose, const std::string &end_effector_link="")
为指定关节设置
bool setApproximateJointValueTarget (const Eigen::Affine3d &eef_pose, const std::string &end_effector_link="")
为指定关节设置
void setRandomTarget ()
随机设置
bool setNamedTarget (const std::string &name)
设置⼀个已知名称的⽬标，从通过 rememberJointValues()添加的状态中搜索，如果过到，会
从SRDF中搜索
const
robot_state::RobotSta getJointValueTarget () const

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