基于VB的三阶还原魔方系统的研究
作者：秦彪 邱有
来源：《中国科技纵横》2013年第16期
        【摘 要】 本文介绍了一种利用编程语言和舵机构建能够还原三阶魔方机器人系统的方案，此方案中利用VB编程语言作为软件设计语言，编写出PC终端的上位机控制软件，控制以舵机控制器为主的下位机驱动硬件完成还原魔方的动作，此种方法具有构建还原魔方的系统简单、灵活的特点，文中对此三阶解魔方机器人系统的硬件构建以及程序设计中相应功能的实现方法进行了深入具体的探讨。
        【关键词】 VB 三阶魔方 舵机
        1 系统介绍
        1.1 硬件总体设计
        本系统的硬件部分由计算机、舵机控制器、机器人本体构成。其中机器人本体由8个舵机和4个手抓组成，机器人本体结构以及各部分联系如（图1、2）所示。
        1.2 软件系统设计
        1.2.1 软件设计的总体思路
        程序设计中利用54个VB自带的vb程序设计教程答案第四版刘炳文Label控件代表三阶魔方六个面展开后54块颜块，改变这些控件的BackColor属性就可以在PC机上显示出魔方被展开后的各个面的颜。软件执行过程大致示意图如（图3）所示。
        系统中规定魔方摆放时面向操作者的面为前面，背离操作者的面为后面，操作者左手方向的面为左面，右手方向的面为右面。程序中有18个类似于LEFT_L90、LEFT_R90的求解魔方过程函数，其中LEFT_L90表示使左面向左旋转90°，LEFT_R90表示使左面向右旋转90°。当通过摄像头获得魔方的颜后进入主程序开始还原魔方，每还原一步，主程序就会调用这18个过程函数中相应的一个，并同时给舵机控制器发送一条控制指令，由舵机控制器驱动硬件完成对应的动作。这样就可以在计算机屏幕上显示出动态的魔方颜变化过程，并使软件显示与硬件响应同步。
        1.2.2 主程序设计

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