ROS机器⼈定位导航仿真(包括智能车、⽆⼈机飞⾏的仿真)ROS智能车定位导航
⼀、准备阶段
1.下载智能车源码包
进⼊ROS⼯作区
cd ~/ROS/src/
在终端中使⽤Git命令下载源码包
git clone github/xmy0916/racecar.git
如果在终端中下载失败或者下载⾮常缓慢,也可以试试在浏览器中下载源码包,然后将包放置到src⽬录下
2.安装相应插件
1.driver_base类
sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
4.ackermann_msgs类
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
5.更多的错误解决可以参考github/xmy0916/racecar
3.编译
下载好源码包之后,回到⼯作空间,使⽤catkin_make进⾏编译以下
加⼊环境变量
source ./devel/setup.bash
然后就可以使⽤roslaunch进⾏ros的训练了
⼆、仿真
1.运⾏⼩车模型
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch
在程序运⾏之后,会出现如上图的界⾯,可以将⿏标移动到tk窗⼝上,然后可以使⽤WASD按键进⾏⼩车的运动2.运⾏赛道
在终端中输⼊命令运⾏赛道
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch
当赛道运⾏成功后,可以通过tk窗⼝控制⼩车的运⾏,此时,再打开⼀个终端,输⼊如下命令,进⾏slam建图roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch
当建图完成后,rviz中会出现建⽴成功的图形
使⽤slam建图成功后,再打开⼀个终端,在终端中输⼊命令,将绘制好的地图保存下来rosrun map_server map_saver -f test_map
如下图,地图⽂件已经保存到系统根⽬录
再将地图剪切到racecar_gazebo的map⽂件夹中
3.⾃主定位导航
打开launch⽂件夹下的rececar_runway_navigation.launch⽂件,将其中的map路径改为刚才建⽴的地图名称
启动导航和环境地图
roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
启动rviz
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch
导航页源码
启动rviz之后,在rviz的界⾯中使⽤2D Nav Goal⼯具进⾏⼿⼯绘制路线,如下
启动⾃主导航
rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

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