pcl pclvisualizer重载函数
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的、跨平台的、大规模点云处理库，它提供了许多点云处理的功能，包括点云的滤波、分割、配准、特征提取、识别等。PCLVisualizer是PCL库中的一个可视化工具，它可以将点云数据可视化，方便用户对点云数据进行观察和分析。在PCLVisualizer中，有许多重载函数，这些函数可以根据不同的参数类型和个数，实现不同的功能。在本文中，我们将对pcl pclvisualizer重载函数进行详细的介绍和解释。
pcl::visualization::PCLVisualizer类是PCL库中用于可视化点云数据的主要类。它提供了许多函数，可以用于添加、更新和删除点云数据、设置点云的颜、大小、透明度等属性、设置相机的位置和方向、添加文本、线条、平面等几何图形等。PCLVisualizer类中的函数可以分为两类：一类是用于添加、更新和删除点云数据的函数，另一类是用于设置视角、相机参数、颜、大小等属性的函数。下面我们将对这两类函数进行详细的介绍。
一、添加、更新和删除点云数据的函数
1. addPointCloud
函数原型：void addPointCloud (const PointCloud<PointT> &cloud, const std::string &id = "cloud", int viewport = 0)
函数作用：将点云数据添加到可视化窗口中。
参数说明：
（1）cloud：点云数据。
（2）id：点云的ID，用于区分不同的点云数据。
（3）viewport：可视化窗口的编号，用于区分不同的可视化窗口。
2. updatePointCloud
函数原型：void updatePointCloud (const PointCloud<PointT> &cloud, const std::string &id = "cloud")
函数作用：更新已经添加到可视化窗口中的点云数据。
参数说明：
（1）cloud：新的点云数据。
（2）id：要更新的点云的ID。
3. removePointCloud
函数原型：void removePointCloud (const std::string &id = "cloud", int viewport = 0)
函数作用：从可视化窗口中删除指定的点云数据。
参数说明：
（1）id：要删除的点云的ID。
（2）viewport：要删除的点云所在的可视化窗口的编号。
二、设置视角、相机参数、颜、大小等属性的函数
1. setCameraPosition
const的作用
函数原型：void setCameraPosition (double pos_x, double pos_y, double pos_z, double view_x, double view_y, double view_z, double up_x = 0, double up_y = 0, double up_z = 1, int viewport = 0)
函数作用：设置相机的位置和方向。
参数说明：
（1）pos_x、pos_y、pos_z：相机的位置坐标。
（2）view_x、view_y、view_z：相机的方向向量。
（3）up_x、up_y、up_z：相机的上方向向量。
（4）viewport：要设置相机的可视化窗口的编号。
2. setBackgroundColor
函数原型：void setBackgroundColor (double r, double g, double b, int viewport = 0)
函数作用：设置可视化窗口的背景颜。
参数说明：
（1）r、g、b：背景颜的RGB值。
（2）viewport：要设置背景颜的可视化窗口的编号。
3. setPointCloudRenderingProperties
函数原型：void setPointCloudRenderingProperties (int property, double value, const std::string &id = "cloud", int viewport = 0)

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