仿射变换是把⼀个⼆维坐标系转换到另⼀个⼆维坐标系的过程，转换过程坐标点的相对位置和属性不发⽣变换，是⼀个线性变换，该过程只发⽣旋转和平移过程。因此，⼀个平⾏四边形经过仿射变换后还是⼀个平⾏四边形。
所以，仿射= 旋转 + 平移parameter是什么意思啊
仿射变换矩阵为：
其中，(x,y)是原图坐标，(x’,y’)是变换后的坐标；m11,m12,m21,m22为旋转量，m13,m23为平移量。所以仿射变换矩阵实际为2*3的矩阵，以上只是齐次性，为了⽅便简洁表达旋转和平移，因此，仿射变换为线性变换。
透视变换是把⼀个图像投影到⼀个新的视平⾯的过程，该过程包括：把⼀个⼆维坐标系转换为三维坐标系，然后把三维坐标系投影到新的⼆维坐标系。该过程是⼀个⾮线性变换过程，因此，⼀个平⾏四边形经过透视变换后只得到四边形，但不平⾏。
透视变换矩阵为：
其中，(x,y)是原图坐标，(x’,y’)是变换后的坐标；m11,m12,m21,m22,m31,m32为旋转量，m13,m23,m33为平移量。因为透视变换是⾮线性的，所以不能齐次性表⽰；透视变换矩阵为3*3。
单应性估计在图像拼接中的应⽤
旋转
平移

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