目录
F 模块1
MATLAB F 模块2
S Function (System Function)2
1. 函数的函数头3
2. 函数分析4
3.带参数的S函数7
4.S函数格式及说明8
simulink中子模块的封装15
F 模块
F模块对它的输入进展指定的表达式运算。使用的表达式可由下面的一个或多个局部组成。
u --- 模块的输入。如果u是一个向量，u(i)表示此向量的第i个元素；u(1)或者u表示第一个元素
数值常数(例如表达式5.2*u)
算术运算符(+ - * / ^ 例如表达式u^2+5.2)
关系运算符(== != > < >= <=) --表达式返回1，如果关系为真; 否则返回0
逻辑运算符(&& || !) 表达式返回1，如果关系为真; 否则返回0
括号
数学函数(abs, acos, asin, atan, atan2, ceil, cos, cosh, e*p, fabs, floor, hypot, ln, log, log10, pow, power, rem, sgn, sin, sinh, sqrt, tan, tanh.)
Workspace中定义的变量–如果变量名字不是Matlab 保存字符(比方sin)，变量名字会被传递给Matab，从而在Maltab Workspace中获取相应给定的值。矩阵或者向量必须具体到其对应的元素。(比方A(1,1))
注意：F模块中使用的表达式不支持矩阵运算，同样不支持(:) 符。模块输入可以是标量或者向量，但输出总是标量数值。
MATLAB F 模块
MATLAB F模块对它的输入进展指定的Matlab函数或者表达式运算。输出尺寸必须和模块中定义的尺寸相符，否则报错。
下面是MATLAB F模块中可以使用的有效表达式
sin atan2(u(1),u(2)) u(1)^u(2)
注意：
同F模块相比，在仿真中MATLAB F模块速度要慢，因为它需要在每个积分步骤中调用Maltab编译器。因此建议使用F模块或者Math Function模块代替MATLAB F模块，或者编写M文件或者ME*文件S 函数代替它。
S Function (System Function)
S函数，即系统函数，用来扩展Simulink模块库。一个S函数，相当于一个Simulink模块，只不过这个模块不是在Simulink Library中已经存在的，用户需要根据自己对Simulink的功能需求，使用指定的编程语言来定制自己的Simulink模块。
S 函数支持Matlab, C, C++, Ada, or Fortran等语言，编写S函数需要按照一定的格式，具体如何编写S函数，参考Matlab自带文档。
如果能用现有的Simulink 模块库中的模块满足需求，不建议使用S函数编写。
所谓s函数是system Function的简称, 用它来写自己的simulink模块. s函数可以用matlab、C、C++、Fortran、Ada等语言来写，这儿只介绍怎样用matlab 语言来写吧〔主要是它比拟简单〕
先讲讲为什么要用s函数，我觉得用s函数可以利用matlab的丰富资源，而不仅仅局限于simulink提供的模块，而用c或c++等语言写的s函数还可以实现对硬件端口的操作，还可以操作windows API等
先介绍一下simulink的仿真过程〔以便理解s函数〕，simulink的仿真有两个阶段：一个为初始化，这个阶段主要是设置一些参数，像系统的输入输出个数、状态初值、采样时间等；第二个阶段就是运行阶段，这个阶段里要进展计算输出、更新离散状态、计算连续状态等等，这个阶段需要反复运行，直至完毕.
在matlab的workspace里输入edit sfuntmpl(这是matlab自己提供的s函数模板)，我们看它来具体分析s函数的构造.
1. 函数的函数头
函数的第一行：function [sys,*0,str,ts]=sfuntmpl(t,*,u,flag) , 先讲输入与输出变量的含义：
t是采样时间;
*是状态变量;
u是输入(是做成simulink模块的输入);
flag是仿真过程中的状态标志(以它来判断当前是初始化还是运行等)
matlab定义函数表达式sys输出根据flag的不同而不同(下面将结合flag来讲sys的含义);
*0是状态变量的初始值;
str是保存参数(mathworks公司还没想好该怎么用它, 一般在初始化中将它置空就可以了, str=[]);
ts是一个1×2的向量, ts(1)是采样周期, ts(2)是偏移量
2. 函数分析
下面结合sfuntmpl.m中的代码来讲具体的构造：
switch flag, %判断flag，看当前处于哪个状态
case 0,
[sys,*0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
// 解释说明
flag=0表示当前处于初始化状态，此时调用函数mdlInitializeSizes进展初始化，此函数在该文件的第149行定义. 其中的参数sys是一个构造体，它用来设置模块的一些参数，各个参数详细说明如下
size = simsizes;%用于设置模块参数的构造体用simsizes来生成
sizes.NumContStates = 0; %模块连续状态变量的个数
sizes.NumDiscStates = 0; %模块离散状态变量的个数
sizes.NumOutputs = 0; %模块输出变量的个数
sizes.NumInputs = 0; %模块输入变量的个数
sizes.DirFeedthrough = 1; %模块是否存在直接贯穿
sizes.NumSampleTimes = 1; %模块的采样时间个数, 至少是一个
sys = simsizes(sizes); %设置完后赋给sys输出
举个例子，考虑如下模型:
d*/dt=fc(t,*,u) 也可以用连续状态方程描述：d*/dt=A**+B*u
*(k+1)=fd(t,*,u) 也可以用离散状态方程描述：*(k+1)=H**(k)+G*u(k)
y=fo(t,*,u) 也可以用输出状态方程描述：y=C**+D*u
设上述模型连续状态变量、离散状态变量、输入变量、输出变量均为1个，我们就只需改上面那一段代码为(一般连续状态与离散状态不会一块用, 我这儿是为了方便说明):
sizes.NumContStates=1;
sizes.NumDiscStates=1;
sizes.NumOutputs=1;
sizes.NumInputs=1;
其他的可以不变, 继续在mdlInitializeSizes函数中往下看：
*0 = []; %状态变量设置为空，表示没有状态变量，以我们上面的假设，可改为*0=[0,0](离散和连续的状态变量我们都设它初值为0)
str = []; %保存参数, 置[]就可以了, 没什么用
ts = [0 0]; %采样周期设为0表示是连续系统, 如果是离散系统在下面的mdlGetTimeOfNe*tVarHit函数中具体介绍
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,*,u);

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