工业自动化仪表及过程控制
(5-2)
Industrial Automation
Instrumentations and Process Control
数字控制算法
数字调节器：数字式控制仪表。数字调节的优点：
•运算、控制功能丰富；•具有数字通信功能；
•可靠性好，使用维护方便
数字调节器主要输入输出量
输出值：V
M
(MV: Manipulated Variable)
设定值：V
S
(SV: Setpoint variable)
测量值：V
P
(PV:Process Variable)
e=V
S -V
P
若：x(t)=e,y (t)=V
M
y (t)=f(x(t))
数字系统的离散信号
x0,x1,x2….,x n
y0,y1,y2….,y n
也记做：
x(0),x(1),x(2),…,x(n)
y(0),y(1),y(2),…,y(n)
variable怎么记
数字PID 算法(Digital PID Algorithm)⎰dt t e )(∑∆T k e )(dt t de )
(T n e n e ∆--)
1()(

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