ROS机器⼈程序设计期末知识点⼤总结1. ⼯作空间的框架是怎么样的？有⼏个⽂件夹？
⼀个包含功能包、可编辑源⽂件或编译包的⽂件夹。
同时编译不同的功能包时⾮常有⽤，并且可以⽤来保存本地开发包。
2. 编译命令是什么？
⽤catkin编译功能包
$ cmake package/      #使⽤标准Cmake⼯作流程，⼀次编译⼀个包
$ make
$ cd workspace          # 编译⼯作空间内的所有包
$ catkin_make
3. Source是⼲什么？为什么要source？
⽤来刷新⼯作环境；
如果不刷新，系统可能⽆法识别编译后（如Catkin_make之后）的⼯作环境（⾥⾯的新⽂件）；
4. 什么是功能包？
功能包是ROS软件中的基本单元，包含ROS节点、库、配置⽂件。
⼀个功能包⽂件结构
这些⽂件夹的主要功能如下：
config：放置功能包中的配置⽂件，由⽤户创建，⽂件名可以不同。include：放置功能包中需要⽤到的⽂件。
scripts：放置可以直接运⾏的Python脚本。
src：程序源⽂件。
launch：放置功能包⾃定义的消息类型。
msg：放置功能包⾃定义的服务类型。
srv：放置功能包的定义的服务类型。
action：放置功能包⾃定义的动作指令。
<：Cmake的⽣成⽂件，编译器编译功能包的规则。l：功能包清单。
5. 功能包⾥⾄少会包含什么⽂件？
新建⼀个⼯作空间
新建⼀个功能包
（刚刚新建的功能包，包含以下⼏个东西）
⼀个include⽂件夹——⾥⾯包含着⼀个与包名同名的空⽂件夹；
⼀个空src⽂件夹
⼀个⽂件
⼀个l⽂件
6. build⽬录下是保存什么的？
编译空间（build⽂件夹）：CMake和catkin为功能包和项⽬保存缓存信息、配置和其他中间⽂件
7. devel⽬录下是保存什么的？
开发空间（devel⽂件夹）：保存编译后的程序（⽆需安装就能⽤来测试的程序）
8. ros操作系统的通讯⽅式有⼏种？分别是什么？
ros操作系统的通讯⽅式有三种
话题通讯机制
服务通讯机制
参数通讯机制
拓展：
为什么现在都用cmake⾃定义通信格式有三种：消息（ msg）
服务（srv)
动作（action）
9. 解释⼀下launch的作⽤？
作⽤：运⾏启动⽂件
在ROS中⼀个节点程序⼀般只能完成功能单⼀的任务，但是⼀个完整的ROS机器⼈⼀般由很多个节点程序同 时运⾏、相互协作才能完成复杂的任务，因此这就要求在启动机器⼈时就必须要启动很多个节点程序，⼀般的
ROS机器⼈由⼗⼏个节点程序组成，复杂的⼏⼗个都有可能。
这就要求我们必须⾼效率的启动很多节点，⽽不是通过rosrun命令来依次启动⼗⼏个节点程序，launch⽂件 就是为解决这个需求⽽⽣，launch⽂件就是⼀个xml格式的脚本⽂件，我们把需要启动的节点都写进launch⽂件 中，这样我们就可以通过roslaunch⼯具来调⽤launch⽂件，执⾏这个脚本⽂件就⼀次性启动所有的节点程序。
0. 简述topic
主题是节点间⽤来传输数据的总线。
通过主题进⾏消息路由不需要节点之间直接连接——发布者和订阅者之间不需要知道彼此是否存在。
⼀个主题可以有多个订阅者，也可以有多个发布者。
ROS的主题可以使⽤TCP/IP和UDP传输：TCPROS（默认），UDPROS（低延迟⾼效率，数据丢失，远程操作）

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