（完整版）⼯业机器⼈技术题库及答案⼯业机器⼈技术题库及答案
⼀、判断题
第⼀章
1、⼯业机器⼈由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√
2、被誉为“⼯业机器⼈之⽗”的约瑟夫·英格伯格最早提出了⼯业机器⼈概念。
×
3、⼯业机器⼈的机械结构系统由基座、⼿臂、⼿腕、末端操作器4⼤件组成。
×
4、⽰教盒属于机器⼈-环境交互系统。×
5、直⾓坐标机器⼈的⼯作范围为圆柱形状。×
6、机器⼈最⼤稳定速度⾼, 允许的极限加速度⼩, 则加减速的时间就会长⼀些。√
7、承载能⼒是指机器⼈在⼯作范围内的特定位姿上所能承受的最⼤质量。×
第⼆章
1、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿臂和机座。√
2、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。×
3、⼯业机器⼈的⼿我们⼀般称为末端操作器。√
4、齿形指⾯多⽤来夹持表⾯粗糙的⽑坯或半成品。√
5、吸附式取料⼿适应于⼤平⾯、易碎、微⼩的物体。√
6、柔性⼿属于仿⽣多指灵巧⼿。√
7、摆动式⼿⽖适⽤于圆柱表⾯物体的抓取。√
8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√
9、⼀般⼯业机器⼈⼿臂有4个⾃由度。×
10、机器⼈机座可分为固定式和履带式两种。×
11、⾏⾛机构按其⾏⾛运动轨迹可分为固定轨迹和⽆固定轨迹两种⽅式。√
12、机器⼈⼿⽖和⼿腕最完美的形式是模仿⼈⼿的多指灵巧⼿。√
13、⼿腕按驱动⽅式来分，可分为直接驱动⼿腕和远距离传动⼿腕。√
第三章
1、正向运动学解决的问题是：已知⼿部的位姿，求各个关节的变量。×
2、机器⼈的运动学⽅程只局限于对静态位置的讨论。√
第四章
1、⽤传感器采集环境信息是机器⼈智能化的第⼀步。√
2、视觉获得的感知信息占⼈对外界感知信息的60% 。×
3、⼯业机器⼈⽤⼒觉控制握⼒。×
4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√
5、光电式传感器属于接触觉传感器。×
6、喷漆机器⼈属于⾮接触式作业机器⼈。√
7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低⽽逐渐被取代。√
8、光电编码器及测速发电机，是两种⼴泛采⽤的⾓速度传感器。×
9、多感觉信息融合技术在智能机器⼈系统中的应⽤, 则提⾼了机器⼈的认知⽔平。
√
第五章
1、机器⼈控制系统必须是⼀个计算机控制系统。√
2、机器⼈控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使⽤。×
3、⼯业机器⼈控制系统的主要功能有：⽰教再现功能与运动控制功能。√
4、⼯业机器⼈的记忆⽅式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。×
5、⼒（⼒矩）控制⽅式的输⼊量和反馈量是位置信号，⽽不是⼒（⼒矩）信号。×
6、把交流电变换成直流电的过程, 称为逆变换。×
7、当希望机器⼈进⾏快速运动⽽选定电动机时, 选择转动惯量⼩且转矩系数⼤的电动机⽐较好。√
8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积⼩、频率特性好, 所以这种电流传感器在实践中得到了⼴泛应⽤。√
9、通常，驱动器的选择由电动机的制造⼚指定。√
10、在⼤多数伺服电动机的控制回路中，都采⽤了电压控制⽅式。×
11、⼯业机器⼈控制装置⼀般由⼀台微型或⼩型计算机及相应的接⼝组成。√
12、⼯业机器⼈控制软件可以⽤任何语⾔来编制。×
第六章
1、机器⼈编程就是针对机器⼈为完成某项作业进⾏程序设计。√
2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。√
3、AL语⾔是斯坦福⼤学在1980年开发的⼀种⾼级程序设计系统。×
4、MOVE语句⽤来表⽰机器⼈由初始位姿到⽬标位姿的运动。√
5、在AML语⾔中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。×
6、⽆论简单或复杂的机器⼈动作，都需要先设计流程图，再进⾏编程。×
第七章
1、引⼊⼯业机器⼈系统时，可⾏性分析⾸先要解决投资上的可能性与先进性问题。×
2、⼯业机器⼈的规格和外围设备的规格都是随着⾃动化规模的变化⽽变化的。√
3、灵活性低的⼯业机器⼈，其外围设备较为复杂。√
4、通常从市场上选择适合系统使⽤的⼯业机器⼈，既经济可靠，⼜便于维护保养。√
5、规模⼤、完全⽆⼈化的机械⽣产⽅案是最合理的⽅案。×
6、焊接引⼊⼯业机器⼈以后，⼀切⼯作都是⾃动进⾏的。×
⼆、填空题
第⼀章
1、机器⼈按控制⽅式可分为操作机器⼈、、⽰教再现机器⼈、
和综合机器⼈。（程序机器⼈）、（智能机器⼈）
2、⼯业机器⼈最早应⽤于⼯业，常⽤于、喷漆、上下料和⼯作。
（汽车制造）、（焊接）、（搬运）
3、⼯业机器⼈的坐标形式有直⾓坐标型、、球坐标型、和平⾯关节型。（圆柱坐标型）、（关节坐标型）
4、⼯业机器⼈由三⼤部分六个⼦系统组成。三⼤部分是、传感部分和控制部分。六个⼦系统是、机械结构系统、感受系统、、⼈机交互系统和控制系统。（机械部分）、（驱动系统）、（机器⼈-环境交互系统）
5、⼈机交互系统是使参与并与机器⼈进⾏联系的装置。
（操作⼈员）、（机器⼈控制）
6、⼯业机器⼈精度是指和。（定位精度）、（重复定位精度）
7、机器⼈⼯作范围是指机器⼈或所能到达的所有点的集合, 也叫⼯作区域。（⼿臂末端）、（⼿腕中⼼）
第⼆章
1、⼯业机器⼈的末端操作器，⼤致可分为以下⼏类：取料⼿、吸附式取料⼿、专⽤操作器及转换器、灵巧⼿、其他⼿。（夹钳式）、（仿⽣多指）
2、平⾯平⾏移动机构都采⽤的铰链机构。（平⾏四边形）
3、在通⽤机器⼈上安装焊就成为⼀台机器⼈, 安装拧螺母机则成为⼀台机器⼈。（焊接）、（装配）
4、换接器由两部分组成：和。（换接器插头）、（换接器插座）
5、弹性⼒⼿⽖的特点是其夹持物体的抓⼒是由弹性元件提供的，不需要专门的驱动装置, 在抓取物体时
需要⼀定的, ⽽在卸料时，则需要⼀定的。（压⼒）、（拉⼒）
6、按机器⼈⼿臂的运动形式分，⼿臂有运动的，有运动的，还有复合运动的。（直线）、（回转）
7、按⼿臂的结构形式区分，⼿臂有单臂式、及3种。（双臂式）、（悬挂式）
8、机器⼈⼿臂的、及横向（或纵向）移动均属于直线运动。（伸缩）、（升降）
9、机器⼈的驱动⽅式⼀般有三种、、电动。（液压）、（⽓动）
10、是⽬前所有驱动装置中最廉价的动⼒源。（直线⽓缸）
第三章
1、在机器⼈运动学和动⼒学分析中⼴为应⽤。（齐次变换）
2、以机器⼈关节建⽴坐标系，可⽤齐次变换来描述这些坐标系之间的和。
（相对位置）、（姿态⽅向）
3、机器⼈的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。（位移）、（加速度）
4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算和⽣成。
（轨迹参数）（运动轨迹）
第四章
1、视觉系统可以分为、、和图像输出等⼏个部分。
（图像输⼊）、（图像处理）
2、机器⼈触觉可分为接触觉、、、滑觉和五种。
（接近觉）、（压觉）、（⼒觉）
3、握持机器⼈⼿指⽤⼀个固定的⼒, 通常是⽤最⼤可能的⼒握持物体。握持根据物体和⼯作⽬的不同, 使⽤适当的⼒握持物
体。握⼒可变或是⾃适应控制的。
（刚⼒）、（柔⼒）
4、通常将机器⼈的⼒传感器分为以下3类：、腕⼒传感器、。
（关节⼒传感器）、（指⼒传感器）
5、、是机器⼈最起码的感觉要求。（位置感觉）、（位移感觉）
6、电位式位移传感器由⼀个和⼀个组成。（线绕电阻）、（滑动触点）
7、多感觉智能机器⼈由机器⼈本体、、、计算机系统和
组成。（控制及驱动器）、（多传感器系统）、（机器⼈⽰教盒）8、多传感器系统共有接近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。（接触觉）、（温度觉）、（⼒觉）
第五章
1、⼯业机器⼈的控制系统可分为两⼤部分：⼀部分是对其的控制；另⼀部分是⼯业机器⼈与的协调控制。（⾃⾝运动）、（周边设备）
2、机器⼈控制系统是⼀个与和动⼒学原理密切相关的、有耦合的、的
控制系统。（运动学）、（⾮线性）、（多变量）3、⼯业机器⼈控制系统的主要功能有：与。
（⽰教再现功能）、（运动控制功能）4、⽰教再现控制的内容主要包括⽅式和⽅式。
（⽰教及记忆）、（⽰教编程）
5、⽰教⽅式总的可分为⽅式和⽅式。（集中⽰教）、（分离⽰教）
6、⽰教编程⼀般可分为⽰教编程和⽰教编程。（⼿把⼿）、（⽰教盒）
7、电动机根据输出形式分，可以分为和。（旋转型）、（直线型）
8、⼯业机器⼈⽹络接⼝包括接⼝和接⼝。（Ethernet）、（Fieldbus）第六章pascal语言还有人用吗
1、在机器⼈专⽤语⾔未能实⽤之前，最常使⽤汇编语⾔、语⾔、PASCAL语⾔、语⾔来编写程序。（FORTRAN）、（BASIC）
2、机器⼈语⾔⾄少应包括以下⼏个模块：、状态⾃检模块、键盘命令处理模块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。
（系统初始化模块）、（起始定位模块）、（⽰教操作模块）3、AL变量的基本类型有、⽮量(VECTOR)、、坐标系(FRAME)和。（标量(SCALAR)）、（旋转(ROT)）、（变换(TRANS)）
4、AL中的标量可以表⽰、、⾓度、或者它们的组合。
（时间）、（距离）、（⼒）
5、MOVE语句⽤来表⽰机器⼈由到的运动。
（初始位姿）、（⽬标位姿）
6、对象级语⾔是靠的变化给出⼤概的描述, 把机器⼈的⼯作的⼀种语⾔。
（对象状态）、（程序化）
第七章
1、要在⽣产中引⼊⼯业机器⼈系统的⼯程，可按4个阶段进⾏：、机器⼈⼯作站和⽣产线的详细设计、及交付使⽤。（可⾏性分析）、（制造与试运⾏）
2、在⽣产中引⼊⼯业机器⼈系统时，根据技术⽅案，需要按机器⼈系统、、控制系统、等逐项进⾏估价。（外围设备）、（安全保护设施）
3、可⾏性调查, 主要包括: ⽤户和相似作业的等。
（现场调研）、（实例调查）
4、⼯业机器⼈系统在交付使⽤后，为达到和保持预期的性能和⽬标，应对系统进⾏
，并进⾏。（维护和改进）、（综合评价）
5、采⽤⼯业机器⼈实现⾃动化时，应特别注意整个系统的、和。
（经济性）、（稳定性）、（可靠性）
6、机器⼈的作业内容⼤致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。
（装卸）、（焊接）
7、FMS在加⼯变速箱中的应⽤, 该系统由平板输送机的、和机床组合⽽成。（搬运装置）、（⼯业机器⼈）
三、选择题
第⼀章
1、机器⼈按照应⽤类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ D ）。
A、⼯业机器⼈
B、极限作业机器⼈
C、娱乐机器⼈
D、智能机器⼈
2、最早提出⼯业机器⼈概念，并申请了专利的是（ A ）。
A、戴沃尔
B、约瑟夫·英格伯格
C、理查德·豪恩
D、⽐尔·盖茨
3、⽰教盒属于哪个机器⼈⼦系统（ C ）。
A、驱动系统
B、机器⼈-环境交互系统
C、⼈机交互系统
D、控制系统
4、我国于哪⼀年开始研制⾃⼰的⼯业机器⼈。（ D ）
A、1958年
B、1968年
C、1986年
D、1972年
5、世界上第⼀个机器⼈公司成⽴于（ B ）。
A、英国
B、美国
C、法国
D、⽇本
6、下列常⽤坐标型机器⼈机构简图中，表⽰球坐标型的图形是（ C ）。

版权声明：本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系QQ:729038198，我们将在24小时内删除。