KUKA机器人编程手册
KUKA编程手册
一、概述
采用模块化设计，可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载
、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术，可实现多种运动模式，如点对点运动、连
续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式，可通过手持式操作装置（KUKA smartPAD）、PC软件（KUKA.ControlStudio）或者自定义接口（KUKA.PC .API）进行编程。
采用标准化的通信协议，可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制，如以太网（Ethernet）、现场总线（Fieldbus）、工业以太
网（Industrial Ethernet）等。
采用丰富的软件功能，可实现多种功能和优化，如安全功能（Saf
e Operation）、碰撞检测（Collision
Detection）、能量管理（Energy Management）等。
二、学习手动挪移
在开始编程之前，需要先了解如何手动挪移。手动挪移是指通过手持式操作装置（KUKA
smartPAD）上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围，以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式，如自动模式（AUT）、外部模式（EXT）、T1模式（T1）、T2模式（T2）等。
设置的速度级别，如百分比速度（%VEL）、最大速度（MAX VEL）、最小速度（MIN VEL）等。
设置的运动模式，如关节坐标系运动（AXIS）、笛卡尔坐标系运动（CART）、基坐标系运动（BASE）、工具坐标系运动（TOOL）等。
设置的坐标系和工具参数，如基坐标系（BASE
DATA）、工具坐标系（TOOL DATA）、用户坐标系（USER FRAME）等。
编辑和执行程序，如创建程序（NEW PGM）、打开程序（OPEN PGM）、保存程序（SAVE PGM）、运行程序（RUN PGM）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
2.
连接手持式操作装置，并选择合适的操作模式。普通情况下，建议使
用T1模式或者T2模式进行手动挪移，因为这两种模式下，的速度受到限制，且需要持续按住启动按钮（ENABLE）才干挪移，从而提高安全性
。
3.
选择合适的速度级别和运动模式。普通情况下，建议使用百分比速度
和关节坐标系运动进行手动挪移，因为这样可以更直观地控制的每一个关节的角度变化。
4.
按住启动按钮（ENABLE），并使用方向键（DIRECTION）或者触摸屏上的虚拟方向键来挪移。注意，每次只能挪移一个关节或者一个方向，且移动的幅度取决于按键的时间和速度级别的设置。
5.
在挪移的过程中，可以随时切换速度级别和运动模式，以适应不同的
需求。例如，可以切换到笛卡尔坐标系运动来控制的位置和姿态，或者者切换到工具坐标系运动来控制相对于工具的位置和姿态。
6.
在挪移到达目标位置和姿态后，可以通过手持式操作装置上的功能键（FUNCTION）或者触摸屏上的虚拟功能键来执行一些操作，如记录当前位置和姿态（POS ACT）、设置当前位置和姿态为基坐标系（BASE
DATA）、设置当前位置和姿态为工具坐标系（TOOL
DATA）、设置当前位置和姿态为用户坐标系（USER FRAME）等。
7.
在完成手动挪移后，可以通过手持式操作装置上的程序键（PROGRAM）或者触摸屏上的虚拟程序键来编辑和执行程序。
三、项目配置
在开始编程之前，需要先进行项目配置。项目配置是指通过PC软件（KUKA.ControlStudio）来设置的网络参数、IO参数、安全参数等。项目配置有助于实现与其他设备或者系统的连接和通信，以及保证的安全运行。
显示的状态信息，如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的网络参数，如IP地址、子网掩码、网关、DNS等。
设置的IO参数，如数字输入输出（DIO）、摹拟输入输出（O）、现场总线输入输出（FIO）等。
设置的安全参数，如安全区域（Safe Zone）、安全速度（Safe Speed）、安全住手（Safe Stop）等。
编辑和调试程序，如创建项目（NEW PROJECT）、打开项目（OPEN PROJECT）、保存项目（SAVE PROJECT）、编译项目（BUILD
PROJECT）、项目（DOWNLOAD PROJECT）、运行项目（RUN PROJECT）等。
1. 打开控制柜电源，并等待系统启动完成。
2.
连接PC软件，并选择合适的连接方式。普通情况下，建议使用有线方
式进行连接，因为这样可以保证稳定性和速度。如果使用无线方式进
行连接，则需要确保控制柜和PC软件处于同一局域网内，并且控制柜
已经开启了无线功能。
3.
查并打开项目。项目是指包含了程序、网络参数、IO参数、安全参
数等所有配置信息的文件夹。普通情况下，建议使用库卡公司提供的
标准项目作为模板，并根据不同的应用需求进行修改。如果没有
四、编程
pascal语言还有人用吗
采用结构化的语法，可分为声明部份、全局部份、主程序部份和
子程序部份。
采用类似于Pascal或者C的语法规则，如变量定义、赋值语句、条件语句、循环语句、函数调用等。

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