动作指令
动作类型
J
L
C
使机器人针对每个关节执行插补动作
直线移动机器人的刀尖点
圆弧状地移动机器人刀尖点
位置变量
P[i：注释]
PR[i：注释]
存储位置数据的标志变量
存储位置数据的寄存器
速度单位
%
Mm/sec,cm/min,inch/min,deg/sec
Sec,msec
指定相对机器人的最高速的轴速度的比率
指定基于直线或圆弧的刀尖点的动作速度
指定动作所需时间
定位类型
Fine
CNT n
机器人在所指定的位置暂停后，执行下一个动作
机器人将所指定的位置和下一个动作位置平顺地连接起来。动作的平顺程度。越大越平顺
动作附加指令
机械手碗
轴关节动作
Wjnt
直线或圆弧动作时，机械手腕轴在关节动作下运动而不保持姿势
加减速倍率
ACCa
a=0-500%
设定移动时的减减速比率
跳过
Skip，LBL[]
跳过条件语句中所示的条件尚未满足的情况下，向所指定的标签移动。条件已经得到满足时，取消当前的动作而执行下一行
位置补偿
Offset
Offset，PR[（GPk：）]n
向在位置变量中加上位置补偿条件语句中所指定值的位置移动。
向在位置变量中加上位置存储器值的位置移动
刀具补偿
Tool_offset
Tool_offset，PR[(GPk:)i]
向在位置变量中加上刀具补偿条件语句中所指定值的位置移动。
向在位置变量中加上位置存储器值的位置移动
增量
INC
向在当前位置中加上位置变量值的位置移动
软浮动
SOFT FLOAT[i]
该指令使得软浮动功能有效
非同步
附加轴速度
Ind.EV(i)%
I=1-100%
使附加轴与机器人非同步的动作
同步
附加轴速度
EV(i)%
I=1-100%
使附加轴与机器人同步的动作
路径
PTH
在距离短的平顺动作连续时缩短周期时间
连续旋转
CTV i
I=-100-100%
开始连续旋转动作
先执行指令
TIME BEFORE t CALL<prog>
TIME AFTER t CALL<prog>
在动作结束的指定时间前或后指定时间后，调用并执行子程序。
T=执行开始时间
<prog>=子程序名
寄存器指令和I/O指令
寄存器
R[i]
i=1-32
i寄存器编号
位置寄存器
offset指令是什么意思
PR[(GPk：)i]
PR[(GPk：)i：j]
取出位置数据的莫一要素
GPk 组编号 k1-3
I 位置寄存器编号i=1-10
J位置寄存器的要素编号j=1-9
位置数据
P[i：注释]
Lops
Jpos
UFRAME[i]
UTOOL[i]
I位置编号i=1~寄存器的允许范围
当前位置的笛卡尔坐标值
当前位置的关节坐标系
用户坐标系
刀具坐标系
输入/输出信号
DI[i]，DO[i]
RI[i]，RO[i]
GI[i]，GO[i]
AI[i]，AO[i]
（系统）数字信号
机器人（数字）信号
组信号
模拟信号
条件转移指令
条件比较
条件选择
IF(条件)(转移)
SELECT R[i]=(值)(转移)
设定比较条件和转移目的地。可通过逻辑算符将（条件）连起来。
设定选择条件的转移目的地
待命指令
待命
Wait<条件>
Wait<时间>
等待到条件成立或经过所指定的时间
可通过逻辑算符将（条件）连起来
无条件转移指令
标签
LBL[i：注释]
JMP LBL[i]
指定转移目的地
转移到所指定的标签
程序调用
CALL (程序名)
转移到所指定的程序
程序结束
END
结束程序的执行，返回到被调用的程序
程序控制指令
暂停
强制结束
PAUSE
ABORT
使程序暂停
强制结束程序
跳过和位置补偿指令
跳过条件
位置补偿条件
刀具补偿条件
SKIP condition(条件)
Offset condition（位置补偿量）
TOOL_OFFSET condition （位置补偿量）
确定在动作语句中使用的跳过的执行条件。可通过逻辑符将（条件）连接起来
确定在动作语句中使用的位置补偿的执行条件
确定在动作语句中使用的刀具补偿的执行条件
多轴控制指令
程序执行
RUN
开始执行别的运行组的程序
动作组指令
非同步动作组
Independent GP
使各动作组非同步地动作
同步动作组
Simultaneous GP
与移动时间最长的动作组同步的使个动作组动作
码垛指令
码垛指令
PALLETIZING-B_i
计算码垛。I码垛编号
码垛结束指令
PALLETIZING-END_i
增减码垛寄存器的值。I=1-16
码垛动作指令
L PAL_i[A-j] 300mm/s FINE
执行码垛的位置
I 码垛编号 j接近点的编号 i=1-8

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