点云配准8-pcd与ply⽂件转换以及数据保存格式：ascll和⼆进
制转换,txt-＞pcd
⼀、ply转换为pcd
system的头文件
改变代码保存路径即可
#include <iostream>              //标准C++库中的输⼊输出的头⽂件
#include <pcl/io/pcd_io.h>        //PCD读写类相关的头⽂件
#include <pcl/io/ply_io.h>        //PCD读写类相关的头⽂件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中⽀持的点类型的头⽂件
int
main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> *cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("E:/COLMAP/Project1/sparse.ply", *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Couldn't read file1 \n");
return (-1);
}
//把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd⽂件中
pcl::io::savePCDFileASCII("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *cloud);
//打印输出存储的点云数据
std::cerr << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
return (0);
}
⼆、pcd转换为ply
#include <iostream>              //标准C++库中的输⼊输出的头⽂件
#include <pcl/io/pcd_io.h>        //PCD读写类相关的头⽂件
#include <pcl/io/ply_io.h>        //PCD读写类相关的头⽂件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中⽀持的点类型的头⽂件
int
main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> *cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Couldn't read file1 \n");
return (-1);
}
//把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd⽂件中
pcl::io::savePLYFileASCII("E:/COLMAP/Project1/my_test_pcd.ply", *cloud);
//打印输出存储的点云数据
std::cerr << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to test_pcd.ply." << std::endl;
return (0);
}
三、ASCII和⼆进制之间的转换
区别：ASCII可以通过记事本打开，显⽰⼤家通俗易懂的数字
⼆进制：计算机能够直接识别，读取速度快，但是⽤记事本打开乱码
只需要修改保存⽂件对应的代码即可：
pcl::io::savePLYFileASCII() //ascill
pcl::io::savePLYFile() //⼆进制
PCD将上⾯的ply改为pcd
四 txt->pcd
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace std;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr CloudTxt(string Filename)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); ifstream Points_in(Filename);
pcl::PointXYZ tmpoint;
if (Points_in.is_open())
{
while (!f())  //尚未到达⽂件结尾
{
Points_in >> tmpoint.x >> tmpoint.y >> tmpoint.z;
basic_cloud_ptr->points.push_back(tmpoint);
}
}
basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();
basic_cloud_ptr->height = 1;
return basic_cloud_ptr;
}
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); basic_cloud_ptr = CloudTxt("E:/LX/三维重建/北川地震灾害/20211016_");
pcl::io::savePCDFile("E:/COLMAP/Project1/test_pcd.pcd", *basic_cloud_ptr);
system("pause");
return 0;
}

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