51单片机STC15W4K56S4步进电机智能小车语音控制
程序源代码、电路原理图、电路器件表
STC15W4K56S4
步进电机智能小车
4k电影源代码语音识别模块
蓝牙模块
本51单片机步进电机智能小车采用型号28BYJ-48（12V）步进电机作为驱动动力源。该步进电机外观图和内部示意图如下：
28BYJ-48（12V）含义如下：28表示电机直径28毫米，B表示电机，Y表示永磁，J表示带减速箱，48表示四相八拍。首先解释下“4 相永磁式”的概念，28BYJ-48 的构造如上图所示。先看里圈，它有 6 个齿，辨别标注为 0～5，这个叫做转子，转子的每一个齿都是一块永磁体，这就是“永磁式”的概念。再看外圈，这个就是定子，实际上它是跟电机外壳固定在一起，有 8个齿，而每一个齿上都缠上了一个线圈绕组，正对着的 2 个齿上的绕组又是串联在一同的，也就是说正对着的2 个绕组老是会同时导通或关断的，如此就构成了4相，在图平分别标注为 A-B-C-D，这就是“4 相”的概念。
对于电机电机28BYJ-48（12V）是64个脉冲为一圈（注意是电机本身），得到电机28BYJ-48（12V）的步进角是5.625度（注意是
电机本身）。而因为这个电机28BYJ-48（12V）是带减速齿轮的，所以最后在输出轴上的步进角是5.625/64=0.08789度（因为减速比是1/64）。最后推导出对于输出轴，是4096个脉冲为一圈（64×64）。电机转64圈，输出轴转1圈（输出轴与智能小车轮子连在一起）。当对电机施加连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。
通过语音指令控制步进电机智能小车的前进、左转、右转、后退、和停车。
1、语音“前进运动”，控制智能小车前进；
2、语音“后退运动”，控制智能小车后退；
3、语音“左转控制”，控制智能小车左转；
4、语音“右转控制”，控制智能小车右转；
5、语音“小车停止”，控制智能小车停止。
步进电机智能小车语音控制程序流程图如下：
51单片机步进电机智能小车语音控制协议如下：
“前进运动”指令：0x5A 0xA5 0x04 0x01 0x00 0x05 0xAA
“后退运动”指令：0x5A 0xA5 0x04 0x02 0x00 0x06 0xAA
“左转控制”指令：0x5A 0xA5 0x04 0x00 0x01 0x05 0xAA
“右转控制”指令：0x5A 0xA5 0x04 0x00 0x02 0x06 0xAA
“小车停止”指令：0x5A 0xA5 0x04 0x00 0x00 0x04 0xAA
下文提供了51单片机步进电机智能小车语音控制程序源代码、电路原理图以及电路器件表。
51单片机STC15W4K56S4步进电机智能小车核心板原理图

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