控制器参数总表
匯出日期：2023-08-05
修改日期：2017-12-26
••1 Pr1 *轴版基址
参数编号说 明
范围单位初始值修改後何时有1
*第一轴卡基址
[512~65535]
-800
重新开机
Servo 4轴版对应I/O 基址与跳线规则：
轴卡编号第四片第三片第二片第一片对应轴号第13~16轴第9~12轴第5~8轴第1~4轴8轴以上
I/O 基址0X280(640)
0X340(832)
0X320(800)
0X300(768)
JP16(4)JP15(3)JP14(2)JP13(1)
8轴(含)以下
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I/O 基址0X340(832)
0X320(800)
JP16(4)JP15(3)JP14(2)JP13(1)
二片轴卡以下Pr1->800，超过二片Pr1->768
使用多块sero4轴卡时ISR jumper 只有第一片轴版为短路，剩余轴版需为开路。
•••
第一片轴版 ISR jumper短路第二~四片轴版 ISR jumper开路
Servo6的第一片轴版基址为 768(目前一部控制器仅支援一张Servo6，且不可与Servo4混插)。轴卡编号第一片
对应轴号第1~6轴
I/O基址0X300(768)
JP16(4)
JP15(3)
JP14(2)
JP13(1)
Embedded第一片轴版基址固定为 512。
若轴版型态为串列轴卡，则表辅助轴卡基址。
2 Pr
3 *第一片I_O板基址
初始值修改後何时有效参数编号说 明范围单
位
3*第一片I/O板基址[512~65535]-512重新开机目前新代控制器所提供的I/O板，第一片基址均固定为512。
•
•••••••••••••••3 Pr5 *I_O 板组态
参数编号说 明范围单位初始值修改後何时有效5
*I/O 板组态
[0~100]
-7
重新开机
非SUPER/SUPER-X/SUPER-X5请参照 表一；SUPER 及SUPER-X/SUPER-X5槽箱请参照 表二使用客制IO 对照表请设定100（参照 客制I/O 对照表使用手册），有效版本：
IO, MPG, HK, RIO, M3-IO 始於10.116.38F/10.116.54D/10.118.0B/10.118.2SRI 始於10.118.9HK2
M3(Pr9=105) 始於10.118.23T,10.118.28H, 10.118.33。EtherCAT(Pr9=110) 始於10.118.40。
使用次世代控制器，但未連接HK-IO 轉接板時，請將Pr5設定為100，進入I/O 對照表後，將RIO 、HK 、MPG 三個類別的相關項目均設為-1（Disable ），即可避免OP-005警報跳出。
模拟器或特别需求需要虚拟I/O ，请设定9（注: 设成虚拟I/O 代表任何I/O ，含串列I/O ，都会无实体效
果）
M3-IO 的通讯规格请参照Pr3261~Pr3263 *M3 IO 对应的驱动器局号
在10.118.38及之後的版本，當發生I/O 相關警報(見下列)，控制器會斷開所有I/O 點，停止掃描與更新，並將軟體I/O 狀態改為off 。
OP-005 I/O 传输错误OP-051 M3-IO 通讯异常OP-052 M3-IO 装置状态异常
OP-050 SRI 状态异常 (若啟用SRI 到IO 對照表時)表一：非SUPER/SUPER-X 设定机型代码Pr5设定IO 点分配功能支援M3-IO 任何机型
9N/A 无实体IO 效果
X 100
自定义
仅支援M3控制器
EZ/10A 7I0~31；O0~31IO X
I56~62
MPG I64~119；O64~119
HK

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