FANUC带寻位带电弧跟踪带程序控制的多层多道程序案例FANUC带寻位带电弧跟踪带程序控制的多层多道程序案例
------------------------------张宴辉139******** /PROG MAIN 主程序
3:J P[1] 20% FINE ;
4:L P[2] 400mm/sec FINE ;
5:L P[3] 400mm/sec FINE ;
6: R[1]=1 ; R1=1表⽰焊第⼀道打底
7: CALL K12 ;
8:J P[4] 20% FINE ;
9:J P[5] 20% FINE ;
10: CALL K12 ; 焊第2第3道多层多道
说明：该程序案例是为了防⽌焊接变形将所有部件第⼀道单独提取出来打底，第⼆次调⽤给R1赋值焊第2道第3 第N道，
将不同部件编写成⼀个程序块修改点位时只需要修改第⼀道的点位第2 ，3 ..第N道⾃动改变⽐较⾼效。
/PROG K12 ⼦程序K12
⼦程序是⼀个2D平移旋转寻位焊⼀个矩形管的例⼦程序
2: --ch:K12_2层3道=3*k7 ;
3: IF R[1]=1,JMP LBL[1] ; 如果R1=1就只焊第⼀层
6: IF R[1]=2,JMP LBL[2] ; 如果R1=2就焊第2第3层10: LBL[1] ;
11:J P[1] 20% FINE ;
12:J P[2] 20% FINE ;
13: Search Start [31] PR[1] ; 寻位开始2D平移旋转14:J P[3] 20% FINE Search[X] ;
15:J P[4] 20% FINE ;
16:J P[5] 20% FINE Search[X] ;
17:J P[6] 20% FINE ;
18:J P[7] 20% FINE ;
19:J P[8] 20% FINE Search[-Y] ;
20:J P[9] 20% FINE ;
21:J P[10] 20% FINE Search[-Y] ;
22: Search End ;
23:J P[11] 20% FINE ;
24:J P[12] 20% CNT100 ;
25:J P[13] 20% CNT100 ;
26: --ch:K7 ;
27: --ch:PATH1_START ;
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28: Touch Offset PR[1] ；偏移开始
29:L P[14] 200mm/sec FINE
: Weld Start[1,1] ；焊接开始点
30: Weave Sine[2.0Hz,1.5mm,0.100s,0.100s] ;
31: Track TAST[2] RPM[1] ; 启⽤电弧跟踪路径偏差数据放在RPM1 32:L P[15] 44cm/min CNT100 ;
33:C P[16]
: P[17] 44cm/min CNT100 ;
34:L P[18] 44cm/min FINE
: Weld End[1,1] 焊接结束点;
35: Touch Offset End ; 偏移结束
36: Weave End ；摆焊结束
37: Track End[2] ；电弧跟踪结束
38: +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
39:J P[19] 20% FINE ;
40: R[1]=2 ;
41: JMP LBL[3] ;
42: --ch:PATH1_END ;
43: ;
44: LBL[2] ;
45: --ch:PATH2_START ;
46:J P[12] 20% CNT100 ;
47:J P[13] 20% CNT100 ;
48: Touch Offset PR[1] ;
49: PR[666]=PR[666]-PR[666] ;
50: --ch:7/1.414 ;
51: PR[GP1:666,2]=4.9 ;⼯具左偏4.9
52: --ch:7*1.414/2 ;
53: PR[GP1:666,3]=4.9 ;⼯具抬⾼4.9
--------------------------------------------------------第2层调⽤第⼀层电弧跟踪路径偏差，调⽤PR666多层多道偏移数据54: MP Offset PR[666] RPM[1] ;
55:L P[14] 200mm/sec FINE
: Weld Start[1,1] ;
56:L P[15] 32cm/min CNT100 ;
57:C P[16]
: P[17] 32cm/min CNT100 ;
调用子程序的例子58:L P[18] 32cm/min FINE
: Weld End[1,1] ;
59: MP Offset End ;
60: Touch Offset End ;
------------------------------------------------------------第⼆层路径偏差结束第2层的点位必须要与第⼀层⼀样第2层必须调⽤寻位偏移数据61:J P[19] 20% FINE ; 62: --ch:PATH2_END ;
63: ;
64: --ch:PATH3_START ;
65:J P[12] 20% CNT100 ;
66:J P[13] 20% CNT100 ;
67: Touch Offset PR[1] ;
68: PR[666]=PR[666]-PR[666] ;
69: --ch:7*1.414/2/2 ;
70: PR[GP1:666,2]=(-2.5) ;⼯具右偏2.5
71: PR[GP1:666,3]=4.9 ; ⼯具上台4.9
--------------------------------------------------------第3层调⽤第⼀层电弧跟踪路径偏差，调⽤PR666多层多道偏移数据
72: MP Offset PR[666] RPM[1]
75:L P[14] 200mm/sec FINE
: Weld Start[1,1] ; 76: ;
77:L P[15] 32cm/min CNT100 ;
78:C P[16]
: P[17] 32cm/min CNT100 ;
79:L P[18] 32cm/min FINE
: Weld End[1,1] ;
80: MP Offset End ;
81: Touch Offset End ;
------------------------------------------------------------第3层路径偏差结束第3层的点位必须要与第⼀层⼀样第3层必须调⽤寻位偏移数据82:J P[19] 20% FINE ; 83: --ch:PATH3_END ;
84: LBL[3] ;

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