KUKA机器人编程手册
KUKA编程手册
一、系统简介
1.1 系统组成
本体：由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成，负责执行物理运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等，负责控制和监测的运行状态。
操作面板：提供了一个触摸屏和一些按键，用于与进行交互和操作。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接一些外部设备，如工具、传送带、视觉系统等，以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统
实时内核：负责处理与运动相关的实时任务，如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面：负责提供一个图形化的用户界面，让用户可以通过操作面板或者远程终端来访问和操作系统。
应用软件：负责提供一些预定义或者自定义的应用软件，让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件
KUKA.ControlStudio：是一个集成开辟环境（IDE），让用户可以使用图形化或者文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API：是一个应用程序接口（API），让用户可以使用C或者其他.NET语言来开辟基于PC的远程控制或者监控应用程序。
KUKA.MC-
Basic：是一种基于文本的编程语言，让用户可以使用类似于BASIC语
言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动挪移
在开始编写和运行程序之前，需要先学习如何手动挪移。手动移
动有助于熟悉的结构和运动范围，以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和住手
要启动或者住手，需要使用操作面板上的开关键²：
自动模式：在自动模式下，会根据预设的程序自动运行，不需要
用户干预。这种模式合用于正式的生产环境。
手动模式：在手动模式下，会根据用户的操作进行挪移，不会执行任何程序。这种模式合用于学习和调试的目的。
住手键：按下住手键后，会即将住手运动，并进入待机状态。如果浮现故障或者危（wei）险情况，可以随时按下住手键来紧急住手。
2.2 使用操作杆挪移
要使用操作杆挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。然后，可以使用操作面板上的操
作杆来控制的挪移方向和速度²：
旋钮：旋钮是操作杆的顶部部份，可以摆布旋转，用于控制的水平旋转（Z轴旋转）。
按钮：按钮是旋钮的中间部份，可以按下，用于控制的垂直旋转（X轴和Y轴旋转）。
杆身：杆身是操作杆的底部部份，可以先后摆布推拉，用于控制的平移（X轴、Y轴和Z轴平移）。
低速档：在低速档下，的挪移速度最慢，合用于精细的调整和定位。
中速档：在中速档下，的挪移速度适中，合用于普通的挪移和测试。
高速档：在高速档下，的挪移速度最快，合用于快速的挪移和检查。
2.3 使用坐标系挪移
要使用坐标系挪移，需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。然后，可以使用操作面板上的坐标系选择键来切换不同的坐标系²：
基坐标系：基坐标系是一个固定在控制柜上的坐标系，用于表示本体相对于控制柜的位置和姿态。基坐标系的原点是控制柜上的一个参考点，基坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向控制柜上的正前方、正右方
和正上方。
工具坐标系：工具坐标系是一个固定在工具上的坐标系，用于表示工具相对于本体的位置和姿态。工具坐标系的原点是工具上的一个参考点，工具坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向工具
工具坐标系：工具坐标系是一个固定在工具上的坐标系，用于表示工具相对于本体的位置和姿态。工具坐标系的原点是工具上的一个参考点，工具坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向工具上的正前方、正右方和正上方。
用户坐标系：用户坐标系是一个可以自定义的坐标系，用于表示
本体或者工具相对于某个特定的参考点或者平面的位置和姿态。用户坐标系的原点和轴向可以由用户根据实际需要来设定。
世界坐标系：世界坐标系是一个与地球固定的坐标系，用于表示
本体或者工具相对于地球的位置和姿态。世界坐标系的原点是地球的中心，世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴分别指向地球的赤道平面、本初子午
线和北极。
在切换不同的坐标系后，可以使用操作杆来挪移，此时操作杆的
挪移方向和速度会根据所选的坐标系来变化。例如，如果选择了工具
坐标系，那末操作杆的推拉就会使工具沿着自己的X轴、Y轴和Z轴平移
，操作杆的旋转就会使工具沿着自己的X轴、Y轴和Z轴旋转。
三、编写和运行程序
在学习了如何手动挪移后，就可以开始编写和运行程序了。程序
是一组指令，用于控制按照预设的逻辑和顺序来执行一些任务。
3.1 使用KUKA.ControlStudio编写程序
basic语言是一种要使用KUKA.ControlStudio编写程序，需要先将操作面板上的启
动模式切换到手动模式。然后，可以使用操作面板上的菜单键来进入K UKA.ControlStudio：

版权声明：本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系QQ:729038198，我们将在24小时内删除。