【正运动】EtherCAT运动控制器的PLC编程
(一)直线插补
【正运动】EtherCAT运动控制器的PLC编程(一)直线插补
导语：梯形图语言沿袭了继电器控制电路的形式，梯形图是在常用的继电器与接触器逻辑控制根底上简化了符号演变
而来的，具有形象、直观、实用等特点，电气技术人员容易承受，是运用上最多的一种PLC的编程语言。
梯形图(LAD,LadderLogic
ProgrammingLanguage)是PLC使用得最多的图形编程语言，被称为PLC的第一编程语言。
梯形图语言沿袭了继电器控制电路的形式，梯形图是在常用的继电器与接触器逻辑控制根底上简化了符号演变而来的，具有形象、直观、实用等特点，电气技术人员容易承受，是运用上最多的一种PLC的编程语言。
正运动技术的ZMC006CE就是一款高性价比的，支持ZBasic、ZPlC编程语言，和可以使用正运动技术ZHMI界面编程的EtherCAT运动控制器。在正式学习直线插补之前，我们先简单解析一下这个产品。
教学视频
一梯形图介绍梯形图介绍
(一)梯形图运行逻辑
PLC梯形图执行从左侧的母线开场，从左至右，从上至下依
次扫描，从第一行程序开场顺序扫描到END为一个扫描周期，然后又开场新一轮程序扫描，直到程序被停顿。
PLC运行时，主要经过自检测、通讯处理、输入检测、程序
执行、输出刷新这五个阶段。扫描程序之前，先执行故障检测与程序检查，发现异常停机显示出错信息，打印程序编写问题，再执行与其他设备的通信响应。
扫描周期示意图
一个扫描周期包括输入检测、程序执行、输出刷新三个阶段。
1.输入检测
PLC以扫描方式顺序读入各输入端子的通断状态，并写入相
应的输入状态存放器，即刷新输入，接着转入程序执行阶段。一般来讲，输入信号的宽度要大于一个扫描周期，否那么可能导致信号丧失。
2.程序执行
PLC按从左至右，从上至下的顺序对每条梯形图指令进展扫描，并将相应的运算和处理结果保存在输出状态存放器中。在程序执行的经过中，假设输入信号状态发生改变，但此时状态存放器内的输入状态没有改变，直到下一扫描开场时再读入输入信号状态。
3.输出刷新
在所有指令执行完毕后，输出状态存放器的通断状态写入输出端子，驱动相应的输出设备。
扫描周期主要取决于程序的长短、指令的类型、CPU执行指令的速度。扫描周期的时间可以通过特殊存放器
D8010(扫描时间)、D8011(扫描最小时间)、D8012(扫描最大时间)来查看。
(二)梯形图混合Basic
1.PLC调用BASIC指令
PLC可以通过EXE指令或者EXEP指令调用Basic标准指令。EXEP指令是EXE指令的脉冲形式，仅在驱动输入由OFF变为ON后，才调用Basic标准指令。
语法格式如下：
“EXE@BASIC指令〞等价于“BASIC指令〞。
2.PLC调用BASIC和PLC程序
basic语言是一种PLC使用CALL指令调用子程序。程序文件必须在同一工程文件(.ZPJ)内才可调用。
2.1PLC调用PLC子程序
CALL调用子程序后，跳转到对应LBL行执行，执行到SRET 指令处返回。
2.2PLC调用Basic子程序
PLC调用Basic子程序时，需要在SUB函数名前加上@，调用时可根据实际情况选择是否传入参数，如右图的参数LV0。
PLC梯形图程序
被调用的Basic子程序
3.BASIC调用PLC文件
程序文件必须在同一工程文件(.ZPJ)内才可调用。
3.1Basic启动PLC任务
Basic里可使用语句“run"xxx.plc"，任务编号〞来启动PLC文件
任务。
PLC子程序SRET子程序返回指令可以带上返回值，返回值存储在LV部分存放器中，返回值是浮点格式，调用者通过RETURN指令获取返回值。
3.2.Basic调用PLC子程序
Basic里使用“CALLSUB_FUNC〞或者“RUNTASK任务
号,SUB_FUNC〞来调用PLC子程序LBL。
如下列图，Basic程序执行到CALL语句后跳转到PLC程序的LBL子程序执行，执行完子程序SRET返回参数LV1保存在RETURN中。
二插补功能介绍梯形图介绍
(一)插补原理
直线插补方式中，两点间的插补沿着直线的点来逼近。首先假设在实际轮廓起始点处沿X方向走一小段(给一个脉冲
当量轴走一段固定间隔)，发现终点在实际轮廓的上方，那么下一条线段沿Y方向走一小段，此时假如线段终点还在实际轮廓下方，那么继续沿Y方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向X方向走一小段，依此类推，直到到达轮廓终点为止。实际轮廓是由一段段的折线拼接而成，固然是折线，

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