D. SYSTEM VARIABLES（系统变量）
手册的这部分描述了系统变量的名称，函数，标准设置和有效范围。
j 附录的目录
D.1系统变量表的格式
D.2系统变量
D.1系统变量表的格式
其中：system variable name表示系统变量名；whether the power must be turned off then on again表示电源是否要关闭再打开；standard value表示标准值；variable type表示变量类型；changeable/uncha
ngeable表示可变/不可变；valid range表示有效范围。
表D-1系统变量表的格式
系统变量名称
标准值每个模型*固有值
变量类型BOOLEAN 真/假（TRUE/FALSE）
BYTE 整数型（0到255）variable什么意思中文
SHORT 整数型（－32768到32768）
INTEGER整数型（－1000000到1000000）
REAL实数型（－10000000000到
10000000000）
CHAR 字符串型（“abcdefg”）
XYZWPR 笛卡儿坐标
可变/不可变RW 可变
RO 不可变
电源是否要关闭再打开PU 表示电源必须要再次打开
有效范围(单元)
流程D-1 设定系统变量
步骤：1 按下MENUS键。
2 选择0（NEXT），然后选择6（SYSTEM）。
3按下F1(TYPE)键。
4 选择变量。显示系统变量界面。
5 要改变系统变量值的话，把指针移到所需项目，输入新值，然后按下ENTER键
或
按下相应的函数键来选择所需项目。
6 当一个系统变量包含多个系统变量时，把指针移到所需项目，然后按下ENTER
键。显示低位系统变量。
7 在改变指定PU系统变量的设定后，关闭电源，然后再打开。（PU指定给所有的
$PARAM_GROUP系统变量）
提示：指定RO（不可变）系统变量的设定不能被改变。
D.2系统变量
[具体描述]当电源恢复时，指定是否执行热启动。热启动后，机器人立即恢复到接近之前电源失败的状态。
TRUE：电源恢复后执行热启动。
FALSE：不执行热启动。执行冷启动。
[函数]开启或关闭断点控制函数
[具体描述]指定如果应用刹闸：
TRUE：同时在所有的轴线施加开/关刹闸。比如，直到所有的轴都完成移动后在施加刹闸，当一个轴开启移到后，则关闭所有的刹闸。
FALSE：单独施加刹闸。比如，对单条轴完成移动后施加刹闸，当单条轴开始移动后，不会关闭所有的刹闸。
[函数]显示位置界面。
[具体描述]当启用这个变量，在教导盒上显示位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。
0：显示位置界面。
1：不显示位置界面。
[函数]显示控制是否完成。
[具体描述]显示控制是否已经完成。
[设定] 在位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。
[函数] 存储控制脉冲计数。
[具体描述]储存零度位置的脉冲编码器计数。这个值由当前控制计数和当前位置计算得到。
[函数] 存储钻子控制的钻子位置。
[具体描述] 存储钻子控制的钻子位置。控制脉冲计数由此数据计算得到。
[函数]显示快速控制参考点的设置是否完成。
[具体描述]当简单控制的参考点被设定，脉冲编码器计数和参考位置的坐标值被储存。[设定]在位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。
[函数]存储参考点控制计数。
[具体描述]当机器人被定位在参考点时，存储脉冲编码器的计数。
[函数]存储快速控制过程中待设定的参考点。
[具体描述] 存储快速控制过程中待设定的参考点。
[函数]显示校准是否完成。
[具体描述]检查机器人的当前位置，脉冲编码器的计数和用控制计数计算的当前位置。这个检查通常是在电源未开时执行。
[设定] 在位置界面[6（SYSTEM）.MASTER/CAL]。
[函数]指定用户坐标系编号。
[具体描述]指定当前使用的用户坐标系编号。
0：世界坐标系
1到9：用户坐标系
[设定]在工具坐标系设定界面[6 SYSTEM,Coordinate,User]
[函数]指定用户坐标系编号。
[具体描述]指定在用户坐标系中的笛卡儿坐标。可以注册共9个用户坐标系。
[函数]指定工具坐标系编号。
[具体描述]指定当前使用的工具坐标系的编号。
0：机械界面坐标系
1到9：工具坐标系
[设定] 在工具坐标系设定界面[6 SYSTEM,Coordinate,Tool]

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