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//eQEP.件
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#ifndef  EQEP_POS_SPEED_GET_H
#define  EQEP_POS_SPEED_GET_H
#include "F2833x_FPU_FastRTS.h"
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//定义eQEP用到的结构体对象类型
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typedef struct{float ElecTheta;
              float MechTheta;
              int DirectionQep;
              int PolePairs;
              int LineEncoder;
              int Encoder_N;
              int Calibrateangle;
              float Mech_Scaler;
              float RawTheta;
              int Index_sync_flag;
              float BaseRpm;
              float Speed_Mr_Rpm_Scaler;
              float speed_Mr_Prm;
              float Position_k_1;
              float Position_k;
              float Speed_Tr_Rpm_Scaler;
              float Speed_Tr_Rpm;
              float Speed_Tr;
              void (*init)();
              void (*calc)();
              }
              EQEP_POS_SPEED_GET;
//---------------------------------------------------------
//声明EQEP_POS_SPEED_GET_handle为EQEP_POS_SPEED_GET指针类型
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//typedef EQEP_POS_SPEED_GET    *EQEP_POS_SPEED_GET_handle;
//---------------------------------------------------------
//定义eQPE转速，位置测量用到的初始值
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#defin EQEP_POS_SPEED_GET_DEFAULTS{0,0,0,\2,1000,4000,0,1.0/4000,0,0\6000.0,\
                                  1.5,0,0,0,0,\562500,0,0,\(void(*)(long))eQEP_pos_speed_get_Init,\
                                  (void(*)(long))eQEP_pos_speed_get_Calc}
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//函数声明
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voide QEP_pos_speed_get_Init(EQEP_POS_SPEED_GET_handle);
voide QEP_pos_speed_get_Calc(EQEP_POS_SPEED_GET_handle);
timeout on t2 timer#endif
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//END of file
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//eQEP.c 文件
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#include "DSPF2833x_Project.h"
#include "F2833x_FPU_FastRTS.h"
#include <math.h>
#include "eQEP.h"
//==============函数定义===============================================
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/*@Description:eQEP.h模块的初始化*/
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voide QEP_pos_speed_get_Init(EQEP_POS_SPEED_GET*p)
{
    #if (CPU_FRQ_150MHZ)
          EQep1regs.QUPRD=1500000;
    #endif
    #if (CPU_FRQ_100MHZ)
          EQep1regs.QUPRD=1000000;
    #endif
      EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00;
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00;
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1;
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1;
      EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS=1;
      EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS=7;
      EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1;
      EQep1Regs.QPOSMAX=P->Encoder_N;
      EQep1Regs.QEPCTL.bit.SWI=1;
      InitEQep1Gpio();
      }
      //*******************************************************************
/*      @Description:角度、速度计算函数*/
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voide QEP_pos_speed_get_Calc(EQEP_POS_SPEED_GET*P)
{   
      float tmpl;
      unsigned long t2_t1;
      //检测转动方向
      p->DirectionQep=EQep1Regs.QEPSTS.bit.QDF;
      //检测位置计数器的值、并进行补偿
      p->RawTheta=EQep1Regs.QPOSCNT+P>CalibrateAngle;
      if(p->RawTheta<0)
          { p->RawTheta=p->RawTheta+EQep1Regs.QPOSMAX:}
          elseif(p->RawTheta>EQep1Regs.QPOSMAX;)
          {p->RawTheta=p->Mech_Scaler*p->RawThera-EQep1Regs.QPOSMAX;}
          //计算机械角
          p->MechThera=p->Mech_Scaler*p->RawThera;
          //计算电角度
          p-ElecTheta=（p-PolePairs*p->MechTheta)-floor（p->PolePairs*p->MechThera);
          //检测索引信号
          if（EQep1Regs.QFLG.bit.IEL==1)
          {
              p->Index_sync_flag=0x00F0;
              EQep1Regs.QCLR.bit.IEL=1;  //清除中断信号
              }
//High Speed Calcultation using QEP Position counter
//Check unit Timeout-event for speed calculation;
//unit Timer is configured for 100 Hzin INIT function
  if(EQep1Regs.QFLG.bit.UTO==1)
  {
  p->Postion_k=1.0*EQep1Regs.QPOSLAT;
  if(p->DirectionQep==0)//POSCNT  is counting down
    {
      if (p->Position_>p->Position_k_1)
      {tmpl=-(p->ENcoder_N-(P->Position_k-p>Position_k_1));}
      else
        {tmpl=p->Position_k-p>Position_k_1;}//x2-x1 shoud be negative
        elseif
            (p->DirectionQep==1)  //POSCNT  is  counting down
            {
              if(p->Position_k<p->Posiyion_k_1)

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