matlab的qlim函数
    Matlab是一种非常强大的数学计算软件，其内置了许多强大的函数库。其中，qlim函数是一种用于限制机械控制系统中关节角度范围的函数。该函数的使用非常简单，下面将为大家介绍详细步骤。
    第一步：打开Matlab软件并输入代码
打开Matlab软件后，我们需要先选择一个控制系统，然后输入如下代码：
    robot = robotics.RigidBodyTree;
joint1 = robotics.Joint('joint1','revolute');
setFixedTransform(joint1,trvec2tform([0 0 0]));
setJointLimits(joint1,-pi/2,pi/2);
addJoint(robot,joint1,'base');
    在这些代码中，我们定义了一个机器人控制系统，并添加了一个旋转关节。接下来，我们就可以使用qlim函数来限制关节的旋转角度范围。
    第二步：使用qlim函数限制关节角度范围
在上述代码中，我们添加了一个名为“joint1”的关节，而且我们还使用了setJointLimits函数来设置该关节的角度范围。具体代码如下：
    setJointLimits(joint1,-pi/2,pi/2);
    接下来，我们可以使用qlim函数来检查该关节的角度范围是否正确。具体代码如下：
    q = [0 0 0 0 0 0];
limits = JointLimits(q);
    在这个代码中，我们定义了一个名为“q”的数组来保存关节的初始角度。然后，我们使用JointLimits函数来获取关节的限制范围，并将其保存在名为“limits”的数组中。
    第三步：检查关节角度范围是否正确
为了检查关节的角度范围是否正确，我们可以使用Matlab的plot函数来绘制一个图表。具体代码如下：
    figure;
for i = 1:numel(q)
    subplot(2,3,i);
    mdl.plot(q,'joint',i);
    title(sprintf('Joint %d Limits: [%.2f, %.2f]',i,limits(i,1),limits(i,2)));
end
    在这个代码中，我们使用了subplot函数来创建一个图表，并使用mdl.plot函数来绘制图表。我们还在每个子图标题中添加了关节的名称和限制范围。
用subplot函数    第四步：运行程序并观察结果
运行程序并观察结果，我们可以看到一个六个子图的图表。每个子图都表示了一个关节的旋转范围以及限制范围。如果图像显示了所需的角度范围，则说明我们的qlim函数使用成功。
    总之，qlim函数是一种用于限制机械控制系统中关节角度范围的函数。要使用qlim函数，我们需要先定义一个机器人控制系统，并添加一个关节。接下来，我们可以使用setJointLimits函数来设置关节的角度范围，并使用qlim函数来检查限制范围是否正确。最后，我们可以使用plot函数来绘制图表，以检查我们的qlim函数是否工作正常。

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