ABB机器人Socket 通讯指令、函数
一、指令
1、socketdev
Socketdev（socket device），套接字设备是另一台网络计算机通讯链路的处理器。用于同其他网络计算机通信，或在RAPID任务之间通信。
例：VAR socketdev socket1；定义变量socket1，并可将其用于套接字命令中，例如：SocketCreate。
2、SocketCreate
SocketCreate用于针对基于通信或非连接通讯的连接，创建新的套接字。
例：VAR socketdev socket1;
……
SocketCreate socket1;
创建使用流型协议TCP/IP的新套接字设备，并分配到变量socket1。
3、SocketConnect
SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连。
例：SocketConnect socket1，”192.168.0.1”,1025;
尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连。
4、SocketClose
当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。
5、SocketSend
SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器应用。
6、SocketReceive
SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和服务器应用。
7、SocketBind
SocketBind用于将套接字与指定服务器IP地址和端口号绑定。SocketBind仅可用于服务器应用。
8、SocketListen
SocketListen用于开始监听输入连接，即开始充当服务器。SocketListen仅可用于服务器应用。
9、SocketAccept
SocketAccept用于接受输入连接请求。SocketAccept仅可用于服务器应用。
10、SocketGetStatus
SocketGetStatus返回一个套接字的当前状态。
二、函数
1、robtarget
robtarget(robot target)位置数据用于定义机械臂和附加轴的位置。
trans(translation)：数据类型pos，用mm来表示工具中心点的位置（x、y、z）。规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。
Rot(rotation)数据类型：orient，工具方位以四元数的形式表示（q1、q2、q3、q4）。规定相对于当前目标坐标系的方位，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。
2、CRobT
CRobT(Current Robot Target)用于读取机械臂和外轴的当前位置。该函数返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1、q2、q3、q4）、机械臂轴位置和外轴位置。
3、CPos
CPos(Current Position)用于读取机械臂的当前位置。该函数返回机械臂TCP的x、y、z的值，以作为位置数据。如果有待读取完整的机械臂位置(robtarget)，则使用函数CRobT。
4、EulerZYX
EulerZYX(Euler ZYX rotations)用于从orient类型变量获取欧拉角分量。
例：VAR num anglex;
VAR num angley;
VAR num anglez;
VAR pose object;
……
……
anglex:= EulerZYX(\X, );
angley:= EulerZYX(\Y, );
anglez:= EulerZYX(\Z, );
5、ValToStr
ValToStr(Value To String)用于将一个任意数据类型的值转换为一段字符串。
例1：VAR string str;
VAR pos p:=[100,200,300];
str:= ValToStr(p);
socket通信报文格式
变量str被赋予值” [100,200,300]”。
例2、str:= ValToStr(TRUE);
变量str被赋予值TRUE。
例3、str:= ValToStr(1.234567890123456789);
变量str被赋予值”1.23456789012345”。
6、StrLen
StrLen(String Length)用于发现一个字符串的当前长度。
例：VAR num len;
Len:= StrLen(“Robotics”);
变量len被赋予值8。
7、StrPart
StrPart(String Part)用于寻一部分字符串，以作为一个新的字符串。
例：VAR string part;
Part:= StrPart(“Robotics”,1,5);
变量part被赋予值”Robot”。
8、StrToVal
StrToVal(String To Value)用于将一段字符串转换为任意数据类型的一个值。
例：VAR bool ok;
VAR num nval;
Ok:= StrToVal(“3.85”,nval);
假定变量ok的值为TRUE，并假定nval的值为3.85。

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