KUKA机器人以太网Socket通信
摘 要：本文主要讲述了KUKA机器人，基于以太网Socket通信的建立过程，通信建立后，可与FZ4，PLC（如CP1L-EM），以太网模块（ETN21），PC等设备之间通信。 关 键 词：KUKA、Socket、FZ4
整理时间：2013-04-18
整 理 人：王 龙
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一、概述：
1.1 Socket介绍
Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层，它是一组接口。在设计模式中，Socket 其实就是一个门面模式，它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面，对用户来说，一组简单的接口就是全部，让Socket去组织数据，以符合指定的协议。Socket框图如图1所示：
图1 Socket框图
1.2 KUKA 机器人介绍
库卡机器人有限公司1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。主体图片如图2所示：
图2  KUKA 机器人主体图
KUKA 机器人控制面板采用Windows XP 操作系统，包含一个CD-ROM 驱动和一个USB 插口，一个以太网接口，以及一个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet 或者Profinet 的可选接口。为了降低FZ4与KUKA 机器人通信连接成本，本次通信采用以太网方式进行连接。
二、 连接设置过程
本次试验，使用PC 与KUKA 机器人进行连接，KUKA 机器人型号为：”KR C2”, PC 端使用SocketTool_V2.3.EXE
三、KUKA设置过程
3.1 硬件要求 ：通过以太网线，将PC连接到KUKA机器人，如3所示。
图3 KUKA机器人以太网端口连接图
computer：windows XP ------------------------ 192.168.2.5
KUKA机器人： windows XP -----------------------192.168.2.11
3.2 KUKA配置过程
1、KUKA进入“专家”权限编辑模式，如图4所示：
图4KUKA机器人权限选择图
2、配置KUKA机器人软件，软件地址为：Windows界面 Start > Programs >
socket通信为什么要指定端口Startup > Router，配置如下，软件界面如图5所示：
Target host：192.168.2.5
Source Port：9600；
Target Port：9876；
Portname（optional）：omron；
图5 KUKA机器人Router软件配置
3、配置KUKA机器人“l”文件，文件地址为：C:\KRC\ROBOTER\INIT\
XmlApiConfig.XML，配置如下，配置界面如图6所示：
<Channel SensorName="omron" SensorType="SXT">
<TCP_IP IP="192.168.2.5" Port="9600" Route="true" MapPort="9600"/>
图6 C盘通信配置文档图
4、配置KUKA机器人“receiving data. XML”文件，文件地址为：C:\KRC\ROBOTER\INIT directory for each channel.此文件需要手动在系统里面新建。建立此文档时，需要结合将来数据通信内容来设定相对应的接收数据元素类型。配置界面如图7所示：
<Elements>
<Element Tag="ExternalData" Type="STRUCTTAG" Stacksize="1" />
<Element Tag="ExternalData.TString" Type="STRING" Size="40" Stacksize="1" />
图7 Omron.XML文件配置界面图
四、PC设置过程
4.1 IP地址等设定，如图8所示；IP地址：192 . 168 . 2 . 5； 子网掩码：255 . 255 . 255 . 0
图8 PC以太网设置
4.2 SocketTool_V2.3.EXE软件打开，如图9所示：
图9 Socket软件打开图

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