第一章．绪论      1
第二章• ROV简介    2
（一）    ROM概念和结构组成    2
（二）    ROM特点    4
（三）    ROM功能和应用    4
（四）    ROM应用分类    6
（五）    ROM关键技术    8
第三章．总体设计      10
（一）    系统的总体架构        10
（二）    ROV$制系统结构及发展      10
（三）    数据库设计      11
（四）    运行设计     12
第四章．详细设计      14
（一）    整体软件设计      14
（二）    上位机软件设计        14
（三）    下位机软件设计        52
第五章．软件测试      61
（一）    测试目的      61
（二）    测试方法和效果        61
第一章 绪论
21 世纪是人类向海洋进军的世纪。深海作为人类尚未开发的宝 地和高技术领域之一， 已经成为各国的重要战略目标， 也是近几年国 际上竞争的焦点之一。 水下机器人作为一种高技
术手段在海洋开发和 利用领域的重要性日渐重要。 当今，在一些国家的水下机器人技术已 经日趋成熟， 并在许多场合的应用中体现出了良好的效果。 随着产业 的发展，迫切需要大量适用于作业的各式各样的水下机器人。 世界上 许多国正在大力加强水下机器人的研究， 我国力争在不久的将来， 推 出大量实用的机器人， 以使自己的机器人技术和产品在国际上占有一 席之地。
随着科学技术的不断发展，水下机器人从无智能走向智能化发 展。具有智能的机器人应用于深海作业中， 极大地提高了人类对海洋 的探测。重要的是水下机器人在海洋开发各个领域都有着广泛的应 用，代替人在那些人类无法工作的深海环境条件下完成任务作业。 这 将极大地扩展人类科学研究活动的范围， 提高人类创造性科学的探究 和发展。
第二章ROV简介
(1)ROV勺概念和结构组成
1、    ROV勺概念
ROV 即水下机器人(Remote Operated Vehicle )，是一种 可在水下移动、具有视觉和感知
系统、 通过遥控或自主操作方式、 使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的机电 装置。
2、    ROV的结构组成
(1)ROV系统组成包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、 黑白或彩摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时 在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯
和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。如下图是一个中型的    ROV:
(2)机器人框架规格说明表
序号
名称
技术要求
1
水下机器人外形结构 与尺寸
结构：框架式
尺寸：约400mm高況450mm宽x700mm
长
根据具体订做规格要求尺寸会在此基础
上有所变动
2
照明系统
3组50w的咼光通量卤素灯，固疋在框架 中，灯光可覆盖俯仰140度范围。
与摄像系统配合使用，能清晰观看约5米 以外的物体，可调节亮度。
3
摄像系统
530线变焦彩CCD摄像机，1.2Lux,F1.2 光圈，PAL制式，可电动变焦，与照明系 统配合使用，能清晰观看约5米以外的物 体
4
云台系统
俯仰140度，配合摄像系统使用，运动灵 活
5
推进器系统
4个有刷电机推进器。
水平方向：两个推进器，呈 V字形排列， V字角度可调。
垂直方向：两个推进器，呈 V字形排列， V字角度可调。航行速度约3节（在0节 水流状态下）。
能升降、前进、后退、横移以及转弯等运 动，运动自如；能稳定在某一深度（定深）。
6
基本传感器
用于航行自动控制的二轴磁罗经传感器 1 个，精确度0.3度，三轴倾斜传感器1个， 精确度0.1度，深度传感器1个，精确度 0.1m。
7
配重
配重米用挂载机构设计，机体中装有挂载 平台，上面带有各种安装孔，同时预备有 各种重量的配重块，通过安装孔将各种配 重块安装到挂载平台中。
框架中带有配重悬架，根据携带的传感器 重量不同，可方便安装和拆卸配重块。
8
浮体
深水浮体，耐压强度可达40MPa。 满足主机重量22kg内、有效载重至少2kg 的机器在水下姿态平衡的要求，颜为黄 。
9
电缆
密度约0.95kg/dm3,浮力为相对偏向正浮 力，直径12mm左右，牵引力达到100KG， 电缆内部带有纺轮编织抗拉层。此外动力 线一组，超五类双绞线两组。
10
地面控制系统
配备专用操作控制台和增强型的软件控
制系统，
专用控制台和计算机软件多模式操作； 控 制台配备摇杆手柄和按钮。软件采用全图 形界面设计。内容包括：图像捕捉，云台 控制，照片存储管理，整个系统自检，照 明灯控制（开、关、调节亮度），显示潜 水导航参数，各种信息指示等。显示配备 10寸液晶屏。带sony游戏手柄，控制机 器运动，笔记本电脑由用户自配。
11
供电系统
输入交流电 100-270NAC上位机软件开发培训, 50/60HZ, 整个水下机器人的功率约为800W。
12
最大下潜深度
根据客户要求定制
13
水下机器人在空气中 重量以及有效载重
水下机器人在空气中重量约为 22KG，有
效载重2kg
14
保修期
两年
（二）    RON的特点
水下机器人小巧灵活、操作简便（通过控制台上的多个旋钮即 可控制机器人前进、后退、转弯、上升、下沉；灯光强弱和摄像 头焦距；云台俯仰等）；机器人可携带定位声纳、图像扫描声纳、 多参数水质检测传感器（YSI）、辐射传感器、机械手、金属测厚计 等；可实时进行水下视频检测和观测。概括为以下四点：
1、    可移动性
移动是指水下机器人在海底爬行、附着在结构物上行进或在 海水中浮游。
2、    能够感知机器人的外部和内部环境特性
3、    拥有完成使命所需的执行机构
4、    能自主地或在人的参与下完成水下作业
（三）    RON的功能和应用
无人有缆水下机器人 RON勺优点在于动力充足，可以支撑复 杂的探测设备和较大的机械作业用电，信息和数据的传递和交换 快捷方便、数据量大，其总体决策水平较高，因此应用广泛。目 前，小型遥控水下机器人已广泛用于：
1、管道容器检查 市政饮用水系统中水罐、水管、水库检查； 排污 / 排涝管道、下水道检查； 洋输油管道检查； 跨江、跨河管道检查；
2、船舶河道海洋石油 船体检修；水下锚、推进器、船底探查； 码头及码头桩基、桥梁、大坝水下部分检查； 航道排障、港口作业； 钻井平台水下结构检修、海洋石油工程；
3、科学研究教学 水环境、水下生物的观测、研究和教学；
海洋考察；
冰下观察；
4、水下娱乐 水下电视拍摄、水下摄影； 潜水、划船、游艇； 看护潜水员 , 潜水前合适地点的选择；
5、能源 核电站反应器检查、管道检查、异物探测和取出； 水电站船闸检修； 水电大坝、水库堤坝检修 （ 排沙洞口、拦污栅、泄水道检修 ） ；
6、安全 检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况； 遥控侦察、危险品靠近检查； 水下基阵协助安装 / 拆卸； 船侧、船底走私物品检测 （ 公安、海关 ） ； 水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；
搜寻水下证据 （ 公安、海关 ） ；
海上救助打捞、近海搜索；
7、考古
水下考古、水下沉船考察；
8、渔业
深水网箱渔业养殖，人工渔礁调查
（四）ROM应用分类
水下机器人应用分为军用和民用两类。
1、    军用有缆水下机器人
美国海军的ROV-CUR^引人注目。它是专门用于美国海军实 验中心打捞沉没于水中的武器，其作业深度    610m， 1958 年建成。
在最初服役的 6 年中，平均每年回收约 100 个及其他装置。 茬CURV勺基础上，美国海军后来又改迸建造了一艘    CURV2和一艘
CURV3它们的作业深度分别增至为    762m和2300m这类水下机
器人的另一个重要作用是协助潜水员执行打捞作业。 I973 年 8 月 CURV3和载人水下机器人 PISCESV共同打捞起另一艘沉没的载人 潜水器 PISCES III 。
2、    军用无缆水下机器人
AUV可用来辅助军用潜艇，作为它的体外传感器，为它护航
和警戒，以及为它引开敌方攻击充当假目标。在反潜方面，    AUV
可担任海上反潜警戒， 也可当作反潜舰艇进行训练的靶艇。 另外， 在战和反方面以及其他许多特种作业中，    AUV都可以大
显身手。
3、    民用水下机器人 由于近年来人们对海洋考察和开发的增多，水下机器人得到
广泛的应用，其申 ROV大量地被使用在各种水下作业中，    AUV大
范围、大深度的作业设备近期在深海资源勘探和科学考察上得到 了快速地发展。由于造价和人员风险的原因，载人潜水器相对发 展放缓。 目前水下机器人主要应用领域包括水下工程、 海洋石油、 打捞救生和海洋科学考察等各方面。
（1）水下工程
水下检查 : 查明管道、水下工程、电缆铺设的情况及其位置，检 查百油钻井平台和井口的锈蚀及损坏的程度， 检查水库大坝及闸门的 裂缝、损坏情况等。
水下监视 : 监视和辅助潜水员进行水下作业、救助打捞和石油钻 井平台的水下作业等。
搜索与识别 : 对海洋、湖泊、江河中的沉船、遗失的仪器、工程 设备等搜索寻、记录和识别。
安装与回收 : 协助石油钻井平台安装、搬迁，扭转阀门、更换和 安放设备，协助水下工程建设、打捞作业等。

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