python联合vrep_使⽤Python项⽬与V-REP联合仿真-PlayV-
REPwi。。。
OS: Win10 x64
Python: Anaconda 3.X
V-REP: V-REP PRO EDU v3.5.0
⽂章⽬录
下载、安装与⽀持
环境准备
⼀个简单的例⼦
下载、安装与⽀持
V-REP提供Windows、Linux和MacOS三个平台的应⽤程序⽀持，任意平台都提供教育版和专业版两个版本。教育版是免费的，因此后续教程我们均以教育版为例。安装⽅法也⾮常简单，Windows版按照正常的安装流程即可，Linux版本只要解压缩就⾏。
就⽬前⽽⾔，V-REP是⼀个⽐较⼩众的仿真⼯具，尽管它功能⾮常强⼤。⽬前唯⼀的技术⽀持就是V-REP官⽅论坛。V-REP的在线技术⼿册可以解决⼤部分问题，说明也⾮常详细。
具体下载安装⽅法与V-REP的操作基础请参考此⽂。
环境准备python新建项目教程
这⾥使⽤ Visual Studio 2017 Community 作为编译器进⾏说明，其它优秀的编译器如 Pycharm 和 Spyder 也可以使⽤，不作详细介绍。安装官⽹说法，使⽤V-REP的Python远程接⼝需要准备以下⽂件：
vrep.py
vrepConst.py
remoteApi.dll
这些⽂件均可以在安装⽬录下的“YOUR_INSTALL_PATH\programming\remoteApiBindings\python\python”
和“YOUR_INSTALL_PATH\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows\64Bit”中到，复制到你的⼯程⽂件夹中即可。
完成后，在该⽂件夹下新建你的⼯程即可。
⼀个简单的例⼦
下⾯⽤⼀个简单的例⼦来测试⼀下V-REP的Python远程接⼝。V-REP 安装路径下有多个Python测试⽂件，⽅便起见，这⾥直接⽤这些测试⽂件进⾏测试。
Step 1: 使⽤ Visual Studio 新建⼀个Python项⽬。将“vrep.py”、“vrepConst.py”两个⽂件添加到当前项⽬中。注意确
保“remoteApi.dll”也在上述两个⽂件所在的⽂件夹下。
Step 2: 到“YOUR_INSTALL_PATH\programming\remoteApiBindings\python\python” 路径下的 “simpleTest.py”⽂件。复制到你的⼯程路径下，并添加到项⽬中。
Step 3: 打开V-REP，系统会⾃动新建⼀个场景，将UR5拖拽到你的场景中，当然⽤别的也⾏，这⾥仅以UR5为例。
Step 4: 修改UR5⾃带的脚本⽂件，在最顶端插⼊：
simRemoteApi.start(19999)
注意UR5模型有⾃带的脚本⽂件，可以删了，留着也不影响。
Step 5: 运⾏V-REP仿真，再运⾏你的Python程序，该顺序不能变。若程序正常运⾏，可看到V-REP的状态栏中有如下显⽰：
没错，就是出现“Hello V-REP”字样。⿏标箭头可以在V-REP场景中移动，观测到Python控制台出现⿏标的位置变化提⽰。直到Python 程序运⾏完成。

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