PELCO_D通信协议
1、 球机通信接口（EIA/RS-485）
数据传输方式：非同步半雙工串列通讯
通信波特率 ：9600Bps
数据格式 ：Start Bit ：1 Bit；
Data Bit ：8 Bit
Parity Bit：None
Stop Bit ：1Bit
信号极性 ：Mark=Logic“1” ；Space=Logic“0”
2、 命令格式（一个数据包的代码长度为固定的8字节）
控制器与摄像机的通信顺序：控制器→摄像机（8-Byte）
WORD1 STX FFH
WORD2 RECIEVER ADDRESS 00H～1FH
WORD3 DATA（1）
WORD4 DATA（2）
WORD5 DATA（3）
WORD6 DATA（4）
WORD7 Check Sum
Check-Sum (校验和)的计算方法：
 将WORD2到WORD6的内容进行加法运算后取模100H而得到
3、 命令注解
球机的控制命令分为两大类，即PTZ命令和扩展命令。PTZ命令主要执行
云台的“上”、“下”、“左”、“右”和镜头的“变倍”、“变焦”、“光圈”等
控制；扩展命令则控制云台的预置、巡视等功能
4、PTZ命令（PAN/TILT/ZOOM）
WORD3(DATA1) BIT0 FOCUS FAR
BIT1 FOCUS NEAR
BIT2 IRIX OPEN
BIT3 IRIX CLOSE
BIT4 CAMERA ON/OFF
BIT5 AUTOSCAN ON
BIT6 CAMERA ON
BIT7 0
WORD4(DATA2) BIT0 FOR PAN/TITL
BIT1 PAN RIGHT
BIT2 PAN LEFT
BIT3 TITL UP
BIT4 TITL DOWN
BIT5 ZOOM TELE
BIT6 ZOOM WIDE
BIT7 0
WORD5(DATA3) PAN SPEED(00~3FH)
WORD6(DATA4) TILT SPEED(00~3FH)

PTZ命令控制说明：
⒈ 当控制云台水平、上下方向动作或“IRIS”、“FOCUS”、“ZOOM”时
需要使相应的控制位为“1”，不用控制的相应位置为“0”
⒉ 当需要云台PAN/TILT两方向同时动作时，只需将PAN/TILT的相应控制位
置“1”即可，PAN/TILT 的速度控制由WORD5/WORD6决定
⒊ 将WORD3、WORD4的所有位置为“0”可以停止云台的动作
5、扩充命令
（1）、设置预置点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 03H 00H XX
XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）
（2）、清除预置点
tiltWORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 05H 00H XX
XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）
（3）、调用预置点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00H XX
XX=00H～3FH（PRESET NUMBER）
（4）、全清预置点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00H 77
（5）、运行巡视序列
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00H 4CH
（6）、停止巡视序列（解码器停自动）
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00H 60H
（7）、设置预置点停留时间
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 03H 00 XX
XX=46H，47H或48H
（8）、启动自动扫描方法
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 63H
（9）、设置扫描方法起点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 5CH
（10）、设置扫描方法终点
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 5DH
（11）、设置扫描速度
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 XX
XX=50-59H

（12）、水平反转
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 21H
（13）、高速球水平复位
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 22H
（14）、解码器灯光开/关
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 22H
（15）、辅助接口一
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 02H
（16）、辅助接口二
WORD3 WORD4 WORD5 WORD6
00H 07H 00 03H

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