一、选择题（20题，每题2分）
1、下列品牌的工业机器人不属于国产品牌的是（ C ）
A. 新松    B. 埃夫特    C. 安川    D. 埃斯顿
2、下列不属于谐波减速器组成结构的是（ C ）
A. 柔轮    B. 波发生器    C. 针轮    D. 刚轮
3、下列选项中，哪个是FANUC机器人的控制柜型号（ C ）
A M-20iA    B R-0iB    C R-30iA    D R-1000iA
4、机器人的当前位置表达了    相对于    的对应关系。（ D ）
A. 关节坐标系、世界坐标系        B. 世界坐标系、用户坐标系
C. 世界坐标系、工具坐标系        D. 工具坐标系、用户坐标系
5、示教器背部的DEADMAN按键相当于使能开关，如何操作才能手动点动机器人（ C ）
A. 两个同时适度按下        C. 任意一个适度按下
B. 两个同时用力按下        D. 任意一个用力按下
6、当示教器有效开关被关闭时，下列不受影响的操作是（ B ）
A. 创建程序    B. 切换坐标系    C. 点动机器人    D. 手动运行
7、构成程序名称的元素不包括（ B ）
A. 数字    B. 汉字    C. 英文字母    D. 下划线
8、关于动作指令的定位类型，下列说法正确的是（ C ）
A. CNT是机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移动
B. FINE不会在该位置停止而是直接进行下一个动作指令
C. CNT0的定位效果等同于FINE
D. CNT100的定位效果等同于FINE
9、工具坐标系在默认系统变量设置下，最多可设定（ C ）
A. 8个    B. 9个    C. 10个    D. 99个
10、三点法设定用户坐标系，三点不包含下列哪个点位（ D ）
A. 坐标原点    B. X轴方向    C. Y轴方向    D. Z轴方向
11、CRMA15、CRMA16的机架号是（ D ）
A. 0    B. 16    C. 32    D. 48
12、码垛指令初期资料配置中，如果堆上顺序更改为[列行层]，那么该如何设置（ B ）
A. RCL    B. CRL    C. LCR
13、R-30iB Mate型控制柜可以提供    个数值寄存器和    个位置寄存器（ B ）
A. 99/99    B. 200/100    C. 100/100    D. 200/200
14、下列外部轴软件中名称与代码对应关系正确的是（ D ）
A. Independent Auxiliary Axis  J518
B. Extended Axis Control      J601
C. Multi-group Motion        J686
D. Basic Positioner            H896
15、关于协调运动，下列说法不正确的是（ A ）
A. 只是在起点和终点进行同步
B. 自动调整工件的位置使机器人始终保持良好的姿态
C. 简化了繁杂的编程记录工作
D. 在运动过程中使机器人与变位机保持恒定的相对速度
16、在PNS启动模式下，设置基数为0，如果要启动PNS0005，则应输入的启动信号对应的外围设备IO是（ B ）
A. UI[13]    B. UI[9]+UI[11]    C. UI[5]    D. UI[14]+UI[16]
17、下列设置机器人自动运行的条件错误的是（ D ）
A. 示教器处于禁用状态
B. 程序运行方式处于连续运行状态
C. 专用外部信号有效
D. 远程/本地设定为外部
18、工业机器人离线编程的主要的步骤有①轨迹规划②场景搭建③工序优化④程序输出，下列排序正确的是（ A ）
A. ②①③④    B. ②③①④    C. ②①④③    D. ③②①④
19、在设置机器人与变位机协调功能时，同一轴使用的三个校准的点位之间的差值（ C ）
A. 任意    B. 必须大于45度    C. 必须大于30度    D. 不得大于180度
20、更新示教点位置数据时，将机器人移动到目前位置，然后按（ D ）
A. SHIFT+F2    B. SHIFT+F3    C. SHIFT+F4    D. SHIFT+F5
二、判断题（10题，每题1分）
1、工业机器人的驱动系统是指驱动操作机动作的装置，也就是机器人的动力装置。（ √ ）
2、T1调试模式，程序只能通过TP启动，机器人能以指定的最大速度运行，安全栅栏信号无效。（ × ）
3、执行控制开机时，删除所有程序，所有设定返回标准值。（ × ）
4、显示屏“异常”显示为红并且报警显示“SRVO-003 安全开关已释放”，表示DEADMAN键处于松开状态。（ √ ）
5、动作指令的一条语句，包含动作类型、位置资料、移动速度、定位类型、动作附加指令等信息。（ √ ）
6、同时按下“SHIFT”键和c编程必背100题“TOUCH UP”键，位置资料就发生了更新。（ √ ）
7、三点法设定工具坐标系就是使焊的尖点以三种不同的姿势指向空间内同一个点，并分别记录位置，由此自动计算新TCP的位置。（ √ ）
8、码垛堆积E，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线或者平行四边形的情形。（ × ）
9、每个动作组都拥有自己的组坐标系，而且操作相互独立。（ √ ）
10、在线示教编程只需操作示教器即可编程，而离线编程还要准备电脑、操作软件，很不方便，所以必将会被淘汰（ × ）
三、填空题（10题，每题2分）
1、一个完整的机器人控制系统除了作业控制器和运动控制器外，还包括控制驱动系统的 伺服控制器 以及检测机器人自身状态的 传感器反馈部分 。
2、谐波减速器由三部分组成： 谐波发生器 、 柔性轮 和 刚轮 。
3、一般在工业机器人的机座、大臂、肩部等重负载的位置使用的是 RV 减速器。
4、FANUC机器人的急停按钮有两个：位于 控制柜操作面板 上的急停按钮，位于 示教器 的急停按钮。
5、笛卡尔坐标系右手法则：大拇指指向 X轴 ，食指指向 Y轴 ，中指指向 Z轴 。
6、X、Y、Z 值确定了工具中心点在直角坐标系中的位置， W、P、R 值确定了工具绕直角坐标系三轴的角度。
7、弧焊指令包括 焊接开始指令 和 焊接结束指令 。
8、条件转移指令是一种逻辑判断指令，包括条件比较指令和条件选择指令。
9、PC式视觉系统由图像采集、图像处理和I/O通信三大核心模块组成。
10、如何退出Controlled Start模式？辅助菜单FCTN选择“冷开机”选项
四、问答题（5题，每题6分）
2、一般模式控制启动模式下的文件备份与加载有什么区别？
答：
1）一般模式下只能进行单个文件的逐一加载，控制启动模式下可进行全部文件一次性加载。
2）一般模式下不能加载全部的系统文件，某些系统文件可通过控制启动进行加载。
3、焊接数据和焊接设定的编号为1，编写图中的焊接程序。
答：
1：J PR[1：HOME] 50% FINE
2：J P[1] 50% FINE
3：L P[2] 100mm/sec FINE
4：Wled Start[1，1]
5：C P[3]
    P[4] 50mm/sec FINE
6：L P[5] 50mm/sec FINE
7：C P[6]
    P[7] 50mm/sec FINE
8：Wled End[1，1]
9：L P[8] 100mm/sec FINE

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