已知姿态角求角速度python
要求解姿态角速度,需要知道角度的变化率,即角速度。如果已知姿态角度,可以根据两个时刻之间姿态角变化量求得角速度。
具体的,可以使用欧拉角进行姿态表示,即Roll、Pitch和Yaw角,在两个时刻t1和t2分别测量姿态角度,分别表示为角度向量r1、p1、y1和r2、p2、y2。则在时间间隔(t2-t1)内,姿态角变化量可以表示为：
delta_r = r2 - r1
delta_p = p2 - p1
delta_y = y2 - y1
其中delta_r、delta_p和delta_y即为Roll、Pitch和Yaw角的变化量。然后使用以下公式计算姿态角速度：
wx = delta_r / (t2-t1)
wy = delta_p / (t2-t1)
wz = delta_y / (t2-t1)
其中wx、wy和wz即为x、y和z方向上的角速度,单位为度/秒。
以下是一个简单的python代码实现：
```
import numpy as np
# 已知姿态角度向量（单位：度）
r1, p1, y1 = np.array([10, 20, 30]) # 时刻1
r2, p2, y2 = np.array([20, 30, 40]) # 时刻2
# 姿态角度变化量
delta_r = r2 - r1
delta_p = p2 - p1
delta_y = y2 - y1
# 计算姿态角速度（单位：度/秒）
wx = delta_r / (t2-t1)
wy = delta_p / (t2-t1)
wz = delta_y / (t2-t1)
print("角速度（单位：度/秒）：wx={}, wy={}, wz={}".format(wx, wy, wz))
```
需要注意的是,姿态角速度的单位为度/秒。同时,在计算姿态角速度之前,需要确保姿态角度的单位相同,并保证计算时间间隔的单位为秒。numpy库运行速度

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