Turtlebot3新⼿教程-应⽤-跟随本⽂针对如何利⽤Turtlebot3可实现的各种应⽤进⾏讲解
具体步骤如下：
[Remote PC]安装应⽤包
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws && catkin_make
TurtleBot跟随演⽰
注意：需要在⽆障碍环境进⾏，只需要使⽤HLS-LFCD LDS雷达即可
numpy教程 pdf[TurtleBot] 更改配置
vim ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch
修改前：
修改后：
[Remote PC]安装依赖包
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy
sudo pip install --upgrade pip
测试：
[Remote PC] 运⾏roscore
Roscore
[TurtleBot] 启动burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[Remote PC] 启动filter
roslaunch turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter.launch
[Remote PC] 启动跟随
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_follower/src rosrun turtlebot3_follower follower.py
TurtleBot全景演⽰
turtlebot3_panorama演⽰通过使⽤pano_ros来实现全景图
[TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2
roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch
[Remote PC] 启动panorama
roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
[Remote PC] 开始全景图制作
rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
参数设置：
模式：
0 : 旋转拍照 (例如：旋转，停⽌，拍照，旋转，停⽌，拍照...)
1 : 持续(拍照时要保持旋转)
2 : 停⽌拍照和创建全景图
全景图像的总⾓度(⾓度)
⾓度间隔 (⾓度) ⽤于旋转拍照模式或时间间隔 (秒) ⽤于其他模式旋转速度 (弧度/秒)
[Remote PC] 查看结果
rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama

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