《视觉SLAM⼗四讲》库环境配置笔记：windows下VS2017配
置Eigen，Soph。。。
笔记-------简单记录⽅法和有⽤链接，供查⽤
⼀、Eigen
配置⽅法：
1. 下载Eigen库的包
2. 解压后到Eigen⽂件夹，配置。
Eigen使⽤的⽐较多，建议拿出来放到⼀个⾃⼰经常使⽤的⼯程第三⽅库的⽂件夹⾥，我就是放到了常⽤的3rd party⽂件夹⾥。然后在vs中新建个控制台程序，添加下⾯的配置。
3. 测试是否成功，随便⼀个Eigen的类型，如MatrixXd，配置成功就VS就⾃⼰能到Eigen。
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
using namespace std;
int main()
{
MatrixXd m = MatrixXd::Random(3, 3);              //随机⽣成3*3的double型矩阵
cout << "m =" << endl << m << endl;
system("pause");
return 0;
}
4. 总的来说，Eigen配置还是很简单的。但是熟悉它具有的⼀些功能还需要更多的使⽤
2020.3.1更新：Eigen作为依赖库时，有编译的必要
当我们使⽤Eigen作为第三⽅库，编译其它库时，cmake软件需要Eigen有.cmake⽂件。像我上⾯这样做已经可以满⾜使⽤的需要，甚⾄编译下⾯的ceres库也没有问题。还是强烈建议：cmake配置，⽣成⼀下⼯程，重新安装⼀下Eigen（install也仅仅是复制⼀些头⽂件，多了配置的cmake⽂件，速度很快）。                                        ---------来⾃⼀个菜鸡经历的教训
⼆、Sophus编译
Sophus需要在Eigen基础上进⾏编译，然后将编译后的⽬录加⼊VS⼯程中即可。下⾯主要记录了利⽤Cmake编译的过程。
1. 下载好上⾯⽂件后，放到解压放到你常⽤的⽂件夹；下载好Cmake（Sophus的cmakelist⽂档⾥写了版本⾄少要3.4）
2. 打开Cmake，依次添加如下图所⽰,
上⾯是你刚刚放置好的sophus⽂件夹位置，输出处新建⼀个build⽂件夹；
下⾯是Eigen的⽂件夹⽬录。
3. 编译及我遇到的问题
上⼀步弄好后，直接点击⽣成，出现了如下错误：
打开sophus的⽂件夹的cmake_modules，⾥⾯有ake这个⽂件，但是Cmake却没法到。
出现这个问题，是因为Cmake在Windows下使⽤时⽐较坑。使⽤上⾯ake这个⽂件时，Cmake使⽤了⼀个命令
“find_package()”
但是Cmake没有到。实际上在上⼀步中，我已经添加了Eigen的⽬录⽂件夹，所以不⽤find_package就可以。
解决办法：打开Sophus下的，到下⾯这个命令（很靠上的位置），⽤#注释掉。再次在Cmake中⽣成，就可以编译成功了。
4. 将Sophus⽂件夹加⼊到⼯程⽬录中，即可。
三、Ceres（⽬前未测试DEBUG）
这个库就⽐较⿇烦，因为其依赖的库⽐较多，多个库编译有⼀个失败就会导致不成功，过程繁琐。但
是库都没什么问题，也都⽀持windows，如果操作者有⽐较好的Cmake和VS使⽤熟练度，还是不难的。作为⼩⽩的我，误打误撞算是成功了，下⾯给出我的操作过程。
1. 下载相应的依赖库
2. 编译gflags和glog
这⼀步⽐较简单，⽬的是⽣成两个库对应的include和lib⽂件夹。glog是依赖于gflags的，所以要先编译gflags。
Cmake不⽤多说了，和编译Sophus类似。点了Configure后，如下图所⽰，这⾥如果想加快速度，可以取消BUILD_TESTING（后⾯都可以这样做），此外CMAKE_INSTALL_PREFIX是⽣成include和lib的⽬录，可以⾃⼰修改，但是要记住，后⾯会使⽤到。
Cmake完成Generate后，在之前设置的build⽂件夹下到⽣成的gflags.sln⼯程，重点以管理员运⾏V
S2017，打开这个⼯程，到INSTALL⽣成就可以（见图，后⾯类似），如果要配置不同位数和两个版本的库，多次⽣成就可以，在这⾥不多说。
glog的配置不⽤修改太多，主要是gflags⽬录，如果之前做了修改，记得符合之前的修改就⾏。同样⽤管理员打开⽣成的sln⼯程， 到INSTALL⽣成。
以上两步可以通过⽣成⽬录⾥，是否有对应的lib和include⽂件来检验是否成功。
3. suiteparse
编译这个库的时候，需要修改⼀下⾃带的cmakelist⽂件，不去使⽤。⾸先直接⽤Cmake的Configure，会提⽰⼯程⽆效，查看Cmake的错误，提⽰BLAS和LAPACK not found。这也是两个库，但是不是必须的（下⼀步会有解决办法），所以我们打开Cmakelist ⽂件，注释掉这部分，再次配置并⽣成，就可以通过了。注意原有的配置⽂件中，输出lib和include⽂件⽬录是另外预设的，如有需要必须修改。
打开suiteparse的sln⼯程，直接⽣成INSTALL，查看之前预设的lib⽂件夹是否有输出，即可检验是否成功。
4. Ceres
第⼀次误打误撞⽤cmake编译，然后⽤VS⽣成dll，并且⽤程序测试成功了，但是后来发现，⾃⼰忽略了Cmake的报错，使得编译的成功的库中没有Suiteparse部分，所以⼜⼀步⼀步重新开始问题。之前的步骤实际上没有问题，关键是在这⼀步中，需要添加⼀些步骤。
⾸先，cmake设置好路径，配置。
注意下⾯的输出其实Cmake的很多操作不难，我们做的很多是要根据错误输出来修正，补充缺失的库或者⽬录。
下⾯两张图是我的正确配置（Build_Type为Release），其中涉及到的依赖库就是gflag，glog，suitep
arse（依赖glog和
BLAS，LAPACK），Eigen。注意上⾯的⽬录设置，如果放在了C:\Program Files (x86)下，cmake可以⾃动检测到，如果不是，需要⾃⼰添加。
这⾥我们需要添加的是上⾯第⼀张图中这⼏个lib（属于suiteparse），还有BLAS和LAPACK。
其实BLAS和LAPACK的库⽂件，已经在我们下载的suiteparse中包含了（包括32和64，Release和Debug的lib，dll），如上图可以到。
在Cmake中到BLAS和LAPACK对应的lib，后⾯相关的AMD,CAMD等等是相同设置的。
如下图，到LAPACK_LIBRARIES，后⾯需要时⼀个lib⽂件，我们在上图中到64位的liblapack.lib（Release），设置为这⼀项的值。同样我们可以设置BLAS。如果要编译Debug版本库时，选择debug的库即可。
按照以上⽅法，我们同样可以设置AMD,CAMD等等⼏项，不同的是这些的包含⽬录，库⽬录在suiteparse编译后⽣成的输出⽂件夹中。
以上完成后，直接点击Configure，查看输出的结果，如果缺少上⾯说到的依赖项，使得⽣成没有包括suiteparse，就需要按照输出的提⽰检查对应的地⽅是否设置对了。
mysql下载的vs库放在那个文件里同时还有可能出问题如下图所⽰，则需要检查是不是将该设置为库的地⽅设置为⽬录了。
完成以上步骤后，如果Cmake⽣成成功，同样⽤VS管理员打开build⽂件夹下的Ceres.sln，⽣成对应版本（Release或Debug）即可。（如果前⾯没问题，这⾥⽣成也没有问题。）
5. 测试
使⽤SLAM⼗四讲中的例程测试，还需要在⼯程中配置⼀些东西，由于这需要较多路径设置，个⼈不建议像opencv⼀样加⼊到系统环境变量中，建议单个⼯程使⽤就好。
b. 附加库⽬录和附加依赖项

版权声明：本站内容均来自互联网，仅供演示用，请勿用于商业和其他非法用途。如果侵犯了您的权益请与我们联系QQ:729038198，我们将在24小时内删除。