QNX
1.最主要的：支持x86处理器，x86平台上最好的嵌入式实时操作系统之一
2.微内核，运行速度快（其核心仅提供4种服务：进程调度、进程间通信、底层网络通信和中断处理，其进程在独立的地址空间运行）
3.支持多种CPU，多种总线
4.
  QNX是由QNX软件系统有限公司开发的实时操作系统。
  [编辑]基本特征
  ＊ QNX是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统。它遵循POSIX.1 (程序接口)和POSIX.2 (Shell和工具)、部分遵循POSIX.1b(实时扩展)。它最早开发于1980年，到现在已相当成熟。
  [编辑]体系结构
  ＊ QNX是一个微内核实时操作系统，其核心仅提供4种服务：进程调度、进程间通信、底层网络通信和中断处理，其进程在独立的地址空间运行。所有其它OS服务，都实现为协作的用户进程，因此QNX核心非常小巧(QNX4.x大约为12Kb)而且运行速度极快。
  [编辑]调度策略
  QNX 提供POSIX.1b标准进程调度：
  ＊ 32个进程优先级；
  ＊ 抢占式的、基于优先级的正文切换；
  ＊ 可选调度策略：FIFO、轮转策略、适应性策略。
  [编辑]系统服务
  QNX的系统服务：
  ＊ 多种资源管理器，包括各种文件系统和设备管理，支持多个文件系统同时运行，包括提
供完全POSIX.1及UNIX语法的POSIX文件系统，支持多种闪存设备的嵌入式文件系统，支持对多种文件服务器(如Windows NT/95、LAN Manager等)的透明访问的SMB文件系统、DOS文件系统、CD－ROM文件系统等。
  ＊ 设备管理。在进程和终端设备间提供大吞吐量、低开销接口服务。
  ＊ 图形／窗口支持。包括QNX Windows、X Window System for QNX、对MS Windows NT/95和X Window系统的远程图形连接。
  ＊ TCP/IP for QNX。
  ＊ 高性能、容错型QNX网络——FLEET，使得所有连入网络的计算机变成一个逻辑上的超级计算机。
  ＊ 透明的分布式处理。FLEET网络处理与消息传递和进程管理原语的集成，将本地和网络IPC统一起来，使得网络对IPC而言是透明的。
tcpip协议分别是tcp ip体系结构中的什么协议  [编辑]系统开放性
  QNX的开放性：
  ＊ QNX的POSIX兼容性和其提供的UNIX特的编译器、调试器、X Window和TCP/IP都是UNIX程序员所熟悉的。
  ＊ 支持多种CPU：AMD ElanSC300/310/400/410、Am386 DE/SE、Cyrix MediaGX、x86处理器(386以上)、Pentium系列、STMicroelectronics 的STPC。
  ＊ 多种总线：CompactPCI、EISA、ISA 、MPE (RadiSys)、STD、STD 32、PC/104、PC/104－Plus、PCI、PCMCIA、VESA、VME。
  ＊ 各种外设：多种SCSI设备、IDE/EIDE驱动器、10M/100M以太网卡、Token Ring网卡、FDDI接口卡、多种PCMCIA设备、闪存、声卡等等。
  QNX结构：
  QNX是业界公认的X86平台上最好的嵌入式实时操作系统之一。它具有独一无二的微内核实时平台，建立在微内核和完全地址空间保护基础之上，实时、稳定、可靠，已经完成到PowerPC、MIPS、ARM等内核的移植，成为在国内广泛应用的嵌入式实时操作系统。
  1 QNX内核简介
  QNX的微内核结构是它区别于其它操作系统的显著特点。
  平板式内存结构，如图1所示，所有的程序都使用同一个地址空间，不加保护；应用程序可以自由访问所有空间，效率较高，但是任何应用程序指针错误都可能会导致内核崩溃。
  大内核内存结构，如图2所示，操作系统内核和各种驱动程序、网络协议在同一个地址空间，应用程序在单独空间；内核模块同处于一个保护空间，运行效率高，应用程序无法直接访问保护空间，系统稳定性大大提高。缺点是，由于内核模块（例如网络驱动)处于保护空间，因此调试困难，任何驱动程序的修改都要重新编译内核，无法做到驱动的动态加载和卸载。
  QNX的微内核结构，内核独立自处于一个被保护的地址空间；驱动程序、网络协议和应用程序处地程序空间中。
  微内核结构的优点：①驱动程序、网络协议、文件系统等操作系统模块和内核相互独立，任何模块的故障都不会导致内核的崩溃；②驱动程序、网络协议、文件系统和应用程序都处
于程序空间，都调用相同的内核API，开发与调试和应用程序没有区别；③操作系统功能模块可以根据需要动态地加载或卸载，不需要编译内核。在高可靠性要求的情况下，可以编写监视模块，对可靠性要求高的模块进行监视，必要的时候重新启动或重新加载而无须重启系统。高可靠性的内核结构使QNX具备了高可靠性嵌入式操作系统的本质特征。
  在具有高可靠性内核的基础上，QNX的创新设计使它同样具有很高的效率。QNX最为引人注目的地方是，它是UNIX的同胞异构体，保持了和UNIX的高度相似性，绝大多数UNIX或LINUX应用程序可以在QNX下直接编译生成。这意味着为数众多的稳定成熟的UNIX、LINUX应用可以直接移植到QNX这个更加稳定高效的实时嵌入式平台上来。
  2 QNX网络结构
  QNZ网络子系统由三个部分组成：网络管理模块（io-net）、网络协议模块（npm-qnet.so、npm-tcpip.so）、网络设备驱动模块（devn-ne2000.so）。
  每个模块各自具有不同的功能，但是它们具有一些相同的属性。如：网络设备驱动、TCP/IP协议栈分别对上层io-net模块和应用程序产生数据，两者都可以被看作数据源；同时
它们也接受上层发来的数据，又可以同时被看作数据的消费者。过滤模块对向上的数据进行筛选，分协议进行处理；对向下的数据则进行相应的转换，如进行网络地址转换NAT。转换模块负责不同协议帧结构的转换，在以太网的工作环境下，它就负责对IP数据报进行以太网帧的封装和解包。
  和QNX其它服务进程一样，QNX的网络子系统也在内核外部空间运行。应用程序面对的是一个统一的网络接口，硬件相关的内容被完全包装在网络子系统内。
  QNX网络子系统的三个子模块按层次分开，io-net模块处于中心，是QNX网络的核心和重点，其它模块都挂接在它上面。数据和信息的流动都必须经由io-net调度与转发，所有其它模块所面对的就是一个单一主体。这样的中心交换结构，屏蔽了各个模块间相互协调的复杂细节，在很大程序上方便了模块的编写工作；同时，io-net还是QNX的网络管理中心。任何网络协议和网络设备驱动程序都必须向io-net注册，由它来加载，并接受io-net的配置和管理，用户对网络状态的查询和管理也是通过io-net来实现的。
  3 QNX网络设备驱动
  QNX网络设备驱动模块处于网络硬件和io-net模块之间。驱动模块负责配置硬件使其正常工作，向io-net报告数据收发情况，接收和传递数据，接受io-net的调度和管理。QNX网络设备驱动程序依照以上功能，分为初始化、接收发送数据、网络设备信息统计几个功能块。要使网络设备工作正常，驱动程序就要对它进行一定的寄存器配置，同时，还要向QNX网络子系统注册自己，表明网络设备的存在和网络通信能力，才能为系统和应用程序所用。在初始化工作完成以后，网络设备就进入了工作状态，收发数据。设备信息的统计也是由设备驱动程序来完成的。
  (1)初始化
  初始化包括两个方面，一方面是初始化网络设备，使其正常工作；另一个方面，是向io-net正确注册驱动模块，表明自己的属性，方便上层正确操作。网络设备的初始化工作和硬件紧密相关，这里就不一一描述。
  驱动模块向io-net加载自己的时候，系统遵循如下工作流程：
  ①io-net搜索全局的符合io_net_dll_entry。它定义了驱动的初始化函数，io-net会直接调用这个函数。
  ②初始化函数向io-net注册驱动和相应的函数。
  ③初始化函数告诉io-net和它的模块自己的通信能力。
  经过以上流程以后，io-net中就建立起有关此驱动程序的数据和函数调用列表。驱动程序必须正确编写初始化函数，并将该函数正确链接至io_net_dll_entry。
  （2)从网络设备接收数据
  当有包到达网络设备的时候，网络设备就会用某种方式通知驱动程序（例如中断），此时，驱动程序就要采取某种策略来处理到来的帧或数据。通常驱动程序这时候需要做以下工作：
  ①通过DMA将包取回来；
  ②做相应的必要处理，如通知网络设备释放当前帧的缓存，配置寄存器让网络设备等待下一帧到来等；
  ③通过调用io-net的tx_up_start()函数把包传递给上层模块。
  当上层所有的模块都完成对这个包的处理以后，io-net调用我们驱动中的tx_done（）函数，它来做最后的处理工作。
  tx_up_start（）函数是设备驱动中比较关键的函数，下面简要部分一下这个函数的入口参数。
  npkt_t*(*tx_up_start)(int registrant_hdl，
  nptk_t *npkt,
  int off,
  int framelen_sub,
  uint16_t cell,
  uint 16_t endpoint,
  uint16_t iface，
  void *done_hdl)
  其中:int registrant_hdl--本驱动在io-net中的句柄，注册时由io-net生成；
  nptk_t *npkt --需要处理的包的指针；
  int off--底层协议包头长度，如以太网帧头部长度；
  int framelen_sub--尾部填充的长度，对于以太网这个值为零；
  uint16_t cell、uint16_t endpoint--endpoint和cell是io-net在注册的时候分配的用来区别不同的驱动；
  uint16_t iface--接口号，可以让同一个驱动负现多个相同硬件；
  void *done_hdl--该指针指向tx_done（）函数需要的额外数据。
  （3）向网络设备发送数据
  当上层模块需要硬件传送包的时候，会调用io-net管理器的rx_down()函数。

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