TCPIP通讯
TCPIP 通讯（即SOCKET通讯）是通过网线将服务器Server端与客户机Client端进行连接，在遵循类似ISO/OSI模型的四层层级架构的基础上通过TCP/IP协议建立的通讯。控制器可以设置为服务器端或者客户端。
1.1 通信设置
按下手持操作示教器上的【上
移】或者【下移】使主菜单下
。按下
手持操作示教器上的【右移】
【上移】或者【下移】使主菜
。按下
手持操作示教器上的【右移】
的
通讯功能可以同时开通
，你可以点击通路
选择下面的向左或者向右按
每次改
变或者设置新的通路选择参
才
出
按
服务器地址：即服务器端的IP地址，当机器人控制器作为
客户端时，则需要填入服务器IP地址；当机
器人控制器作为服务器端，则可以不填该参
数。
端口：服务器端口又是本地端口号，前者是对于控制器作
为客户端而言，后者是对于控制器作为服务器端而
言。这里要求服务器和客户端的这个参数必须相同。
结束符：参数默认就是CLRF，回车换行符。是从控制器发
送出的数据带回车换行符。
超时时间：Socket 通讯时非阻塞模式下的延迟时间，对于
接收指令SOCKRECV，控制器会在这段时间内
不停扫描设备端是否有数据发送过来，如果有则
马上接收，如果超出这段时间仍然没有数据发送
至控制器，则示教程序会自动执行SOCKRECV
的下一条指令。
通路名：参数是给Socket取的名字，相当于控制器端Socket
的ID。
1.2指令说明
1.2.1打开通讯
SOCKOPEN Str1 Type= CLIENT
Str1：表示此次打开的Socket的名字，需要和界面设置的【通路名】赋值一样。所以在使用该指令时要先进入主界面里的【变量】-【数值变量】设置里面使得字符型变量S001的值为【通路名】的值。例如，在上图设置了【#301】的【通路名】为‘robot’，那么在S001中的值应该为’robot’。STR1对应的是S001，STR2对应的是S002，以此类推，如果用户在S002里面写入了Socket名字，那么参数STR1改为STR2。
Type：指定这时的机器人控制器产生的Socket为客户端还是服务器端。tcpip协议连接不上
注意：每个机器人控制器产生的Socket必须且只能打开一次。
1.2.2关闭通讯
SOCKCLOSE Str1
Str1：需要关闭的Socket名字，和前面SOCKOPEN指令里的STR1参数是一样的。
1.2.3接收数据
SOCKRECV Str1 Str2 B1
Str1：表示Socket名称，赋值为设置界面中的Access name，与SOCKOPEN指令里Str1参数含义及赋值都一样。
Str2：接收到的字符串数据，将存储在字符串型变量S002里面，每次接收的字符串不能超过255个字节。
B1：>0数据正常发送，=-1Socket不存在，=-2连接失败，=-3错误,=-4超时。
注意：
1、使用SOCKRECV指令时，可以在一段时间内不停检测是否有数据发送过来，如果有则马上
接收，如果没有，则自动执行下一条指令。这段时间值可以在设置界面的【超时时间】里面设置。
2、如果示教程序在SOCKRECV这条指令执行时手动暂停了，那么计时将停止，控制器在暂停
期间不会接收数据。如果暂停结束后，那么SOCKRECV这条指令的检测时间重新开始计时，暂停期间如果设备端有发送数据，则这些数据在暂停期间不会被接收，暂停结束后的第一条SOCKRECV指令将全部接收这些数据。
3、如果网线中间断开链接，SOCKRECV指令能否接收到数据取决于控制器缓冲区是否有数
据，如果在网线断开之前数据就已经传送到控制器缓冲区，就能接收到数据；反之，接收为空字符。
1.2.4发送数据
SOCKSEND Str1 Str2 B1
Str1：与前面一样，表示此处的Socket名称。
Str2：要发送的字符串，存在字符型变量S002里面，每次发送不能超过255个字节。
B1：>0数据正常发送，=-1Socket不存在，=-2连接失败，=-3错误,=-4超时。
注意：机器人控制器能同时开通16个Socket作为客户端，每个Socket只能开通关闭一次，开通之后能接收或者发送数据N次，然后必须要关闭，不然下次开通该Socket会报错。
1.3示教程序
利用网络调试助手做服务器进行模拟发送，用控制器作为客户端进行接收。设置本地IP地址为192.168.0.3，端口号5050。设置完如图1所示。控制器端就按TCPIP通讯中第四步操作进行设置。
字符串处理指令
无论是TCPIP通讯或串口通讯，传输数据都需要转换成字符串，所以字符串处理指令是必不可少的。按下手持示教器上的【命令一览】按钮，出现各种指令，点击【字符串】一栏，就会出现字符串处理指令。
3.1指令说明
3.1.1 整型转字符串
INT2STR I1 STR1
将整型变量I1中的数值转换成字符串型变量STR1，存入S001中。
3.1.2 位置型转字符串
POS2STR P1 STR1 DELIM = #
将位置型变量转化为字符串，这里机器人位置型变量是以关节坐标系下的位置值进行转化，以DELIM里面设置的数据分割符进行分割。其中分隔符用户可以自行定义，可以不为# ，并且只能设置一个字符。
XXX1#XXX2#XXX3#XXX4#XXX5#XXX6#XXX7#XXX8#XXX9
3.1.3 实数型转字符串
REAL2STR R1 STR1
将实数型变量R1里的数转换成字符串型变量STR1，存在S001中。
3.1.4 字符串转整型
STR2INT STR1 I1
将S001中存的字符串型变量转换成整形变量，存在I1在中。
3.1.5 字符串转位置点
STR2POS STR1 P1 DELIM=#
将S001中的字符串转换成位置型变量，存在位置变量中。以DELIM里面设置的数据分割符进行分割。其中分隔符用户可以自行定义，可以不为# ，并且只能设置一个字符。
3.1.6 字符串转实数
STR2REAL STR1 REAL

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