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开放教育学院
机电控制与可编程序控制器技术
课程设计报告
目录
一、机械手机械控制要求-----------------------------3
二、机械手控制要求-------------------------------------5
三、可编程序控制器输入/输出〔I/O〕分配及型号选择---6
四、机械手可编程序控制器程序设计-------------------7
五、参考文献--------------------------------------15
一、机械手控制要求
1.机械机构和运动过程
机械手动作示意图如下图。它是一个水平/垂直运动的机械设备，用来将工件由做工作台搬到右工作台。
机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀有PLC控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。
例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降；当下降电磁阀断电时，机械手停顿下降。当上升电磁阀通电时，机械手上升；当上升电磁阀断电时，机械手停顿上升。同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。机械手的放松/夹紧有一个单线圈两位置电磁阀〔称为夹紧电磁阀〕控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；当该线圈断电时，机械手放松。
当机械手右移到位并准备下降时，为了确保平安，必须在右工作台上无工件时才允许机械手下降。也就是说，假设上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手应自动停顿下降，用光电开关检测，信号输入到PLC的I0.5输入端。
机械手的动作过程如下图。
○1从原点开场，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到位时，碰到下限位开关，下降
电磁阀断电，停顿下降。
○2同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。
○3夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限开关，上升电磁阀断电，停顿上升。
c++课程设计报告○4同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，停顿右移
○5假设此时右工作台上无工件，那么光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到位时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，停顿下降。
○6同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。
○7放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到位时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，停顿上升
○8同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到位时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，停顿左移。至此机械手经过8步完成一个周期的动作
二．控制要求
机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为步进、单

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