ABB[a]-J-5ABB机器人的程序数据
任务目标
掌握程序数据的建立方法。
掌握三个关键程序数据的设定。
了解机器人工具自动识别功能。
任务描述
以bool为例，建立程序数据，练习建立num、robtarget程序数据。
设定机器人的工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata。
使用LoadIdentify工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以及重心。
知识储备
程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令MoveJ，调用了四个程序数据。
图中所使用的程序数据的说明见表:
程序数据 | 数据类型 | 说明 |
p10 | robtarget | 机器人运动目标位置数据 |
v1000 | speeddata | 机器人运动速度数据 |
z50 | zonedata | 机器人运动转弯数据 |
tool0 | tooldata | 机器人工作数据TCP |
程序数据的类型与分类
1.程序数据的类型分类
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。
2.程序数据的存储类型
（1）变量VAR
变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。
举例说明：
VAR num length:=0;名称为length的数字数据
VAR string name:=”John”;名称为name的字符数据
VAR bool finish:=FALSE;名称为finish的布尔量数据
在程序编辑窗口中的显示如图：
在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图：
*注意：VAR表示存储类型为变量
num表示程序数据类型
*提示：在定义数据时，可以定义变量数据的初始值。如length的初始值为0，name的初始值为John，finish的初始值为FALSE。
*注意：在程序中执行变量型数据的赋值，在指针复位后将恢复为初始值。
（2）可变量PERS
可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。
举例说明：
PERS num nbr:=1;名称为nbr的数字数据
PERS num nbr:=1;名称为nbr的数字数据
PERS string test:=”Hello”;名称为test的字符数据
在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。
在程序执行以后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。
*注意：PERS表示存储类型为可变量
（3）常量CONST
常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。
举例说明：
CONST num gravity:=;名称为gravity的数字数据
CONST num gravity:=;名称为gravity的数字数据
CONST string greating:=”Hello”;名称为greating的字符数据
*注意：存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。
三种数据的存储类型在编辑界面的显示如下：
3.常用的程序数据
根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统中常用的程序数据：
程序数据 | 说明 |
bool | 布尔量 |
byte | 整数数据 0~255 |
clock | 计时数据 |
dionum | 数字输入/输出信号 |
extjoint | 外轴位置数据 |
intnum | 中断标志符 |
jointtarget | 关节位置数据 |
loaddata | 负荷数据 |
mecunit | 机械装置数据 |
num | 数值数据 |
orient | 姿态数据 |
pos | 位置数据（只有X、Y和Z） |
pose | 坐标转换 |
robjoint | 机器人轴角度数据 |
robtarget | 机器人与外轴的位置数据 |
speeddata | 机器人与外轴的速度数据 |
string | 字符串 |
tooldata | 工具数据 |
trapdata | 中断数据 |
wobjdata | 工件字符串截取工具数据 |
zonedata | TCP转弯半径数据 |
*提示：系统中还有针对一些特殊功能的程序数据，在对应的功能说明书中会有相应的详细介绍，请查看随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。
任务实施
建立程序数据
程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据；另一种是在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。
本节将介绍直接在示教器的程序数据画面中建立程序数据的方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明，练习时建立num和robtarget程序数据。
建立bool数据的操作步骤：
1. ABB菜单中，选择“程序数据”。 | |||||||||||||||||||||
2. 选择数据类型“bool”，单击“显示数据”。 | |||||||||||||||||||||
3. 单击“新建…”。 | |||||||||||||||||||||
4. 进行名称的设定、单击下拉菜单选择对应的参数，设定完成后单击“确定”完成设定。 数据设定参数及说明见表：
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三个关键的程序数据的设定
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中有三个必须的程序数据（工具数据tooldata、工件坐标wobjdata、负荷数据loaddata）就需要在编程前进行定义。
1.工具数据tooldata
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。
一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具（tool0）的工具中心点（Tool Center Point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中A点就是原始的TCP点。
TCP的设定原理如下：
1） 首先在机器人工作范围内一个非常精确的固定点作为参考点。
2） 然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3） 用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
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