artag码的坐标系
AR TAG的坐标系是基于摄像头的数学坐标系，其中上正Y、右正X、前正Z。由于AR TAG位于摄像头的视野内，因此x、y、z的值都有限制，落在数学坐标系XZ的第一和第四象限，其中Z距离一定是正值。AR TAG的坐标系可以通过角度来表示方向，其中Z轴对应偏航角（Yaw），X轴对应俯仰角（Pitch），Y轴对应横滚角（Roll）。一般来说，取俯仰角（Pitch）的值作为AR TAG的坐标系角度。当AR TAG垂直于Z轴时，角度为0度。如果从下向上的Y正向看，如果顺时针转即X正向转向正Z，则为正角度，否则为负角度。
正则化坐标

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