2.1.2 测试感知算法
2.2 驾驶场景仿真（Driving Scenario Simulation）
2.2.1长⽅体驱动仿真（Cuboid Driving Simulation）
从雷达和摄像头传感器模型⽣成合成检测，并将这些检测合并到驾驶场景中，使⽤基于长⽅体的仿真模拟器测试⾃动驾驶算法。使⽤驾驶场景设计器App定义道路⽹络、道路参与者（汽车、⾏⼈、⾃⾏车、障碍物等等）和传感器。引进预建的欧洲NCAP测试和OpenDRIVE道路⽹。
2.2.2虚拟引擎驱动场景仿真（Unreal Engine Driving Scenario Simulation）
2.3 基于计算视觉和雷达的感知（Perception with Computer Vision and Lidar）2.
3.1视觉系统设计（Vision System Design）
2.4 跟踪和传感器融合（Tracking and Sensor Fusion）
2.5 地形匹配（Geographic Mapping）
tool工具箱
2.5.1获取HERE在线地图（Accessing HERE HD Live Map Data）
2.5.2 地图可视化
使⽤ streaming coordinate 绘制车辆⾏驶时的位置。
2.6 决策规划和控制

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