matlab 中robatics工具包的inverse kinematics指令
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在 MATLAB 中，Robotics System Toolbox 提供了 `inverseKinematics` 函数，用于进行逆运动学计算。`inverseKinematics` 函数用于计算机器人末端执行器（例如机械臂末端）的关节位置，以达到特定的目标位置和姿态。
以下是 `inverseKinematics` 函数的基本语法：
```matlab
ik = inverseKinematics(robot)
```
这里，`robot` 是一个 Robotics System Toolbox 中的机器人模型对象，可以使用 `robotics.RigidBodyTree` 类型创建。该函数返回一个 `ik` 对象，代表逆运动学模型。
一旦创建了逆运动学对象，你可以使用 `ik` 对象的 `solve` 方法来计算逆运动学解。例如：
```matlab
% 创建逆运动学对象
ik = inverseKinematics(robot);
% 设置目标位姿
target_pose = trvec2tform([x, y, z]) * eul2tform([roll, pitch, yaw]);
% 计算逆运动学解
joint_positions = ik('end_effector_link', target_pose, initial_guess);
```
这里，`robot` 是机器人模型对象，`'end_effector_link'` 是机器人末端执行器的链接名称，`target_pose` 是目标位姿的齐次变换矩阵，`initial_guess` 是逆运动学求解的初始猜测。
请注意，实际使用时，你需要替换上述代码中的 `robot`、`'end_effector_link'`、`target_pose` 和 `initial_guess` 为你实际的机器人模型、末端执行器链接、目标位姿和初始猜测。
对于更详细的信息和示例，请参阅 MATLAB 官方文档中关于 `inverseKinematics` 函数和 Robotics System Toolbox 的内容。

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