RoboticToolbox⼊门使⽤
⼀、配置环境
matlab机器⼈⼯具箱是澳⼤利亚Peter Corke等完成的基于matlab的机器⼈建模、仿真等⼯具箱，极⼤简化了机器⼈学初学者的代码量，使学习者可以将注意⼒放在算法应⽤上⽽不是基础⽽繁琐的底层建模上。.
1. 下载安装包后（V9.10）解压到MATLAB-toolbox⽂件夹下
2. 在MATLAB界⾯“设置路径”中添加解压后的⽂件夹
3. 在命令⾏中运⾏“startup_rvc”安装⼯具箱
4. 命令⾏输⼊“ver”检查⼯具箱“Robotics Toolbox ”是否安装成功（注意：不是Robotics System Toolbox！）
⼆、基本操作与功能
⼆维空间的位姿描述
1. T=se2(x,y,theta)；代表(x,y)的平移和theta⾓度的旋转
2. trplot2(T)；画出相对世界坐标系的旋转矩阵T
3. T=transl2(x,y) ；⼆维空间中纯平移的齐次变换
建⽴机器⼈类型
1. Link类——搭建单个关节
R=Link([theta,d,a,alpha])关节⾓、连杆偏距、连杆长度、连杆转⾓
2. SerialLink类——将各个关节组合起来
L=SerialLink（links,options）
三、demo(以作业6为例)
运动学——轨迹规划
traj1=jtraj(theta0,theta1,t1);
关节空间中的轨迹规划，给出时间、初始关节⾓和末端关节⾓即可得到机械臂运动轨迹
画出机械臂末端轨迹：
JTA1=transl(Robot.fkine(traj1));
plot2(JTA1,'b');
hold on;
动⼒学——控制算法
1. R.rne(q,qd,qdd) 根据⾓度、⾓速度、⾓加速度得到⼒/⼒矩
2. R.rne(q,qd,qdd,grav,fext) grav 重⼒加速度，fext 末端⼒和⼒矩
动⼒学⽅程
M(q)——关节空间的惯性矩阵
V（q,qd）——科⽒⼒和向⼼⼒的耦合矩阵
g(q)——重⼒载荷
1. avload([1 2 3 ...] )计算重⼒载荷参数为位置
2. Robot.inertia([1 2 3 ...] )关节空间惯性矩阵参数为位置
3. iolis(q,qd) %给定位置和速度
4. Robot.payload( ) 施加有效载荷
Simulink 部分
命令⾏中输⼊roblocks 打开功能模块
命令⾏中调出模型，且simulink中模块名字与机器⼈相同
1. P.I.Corke,Robotics,Vision&Control:FundamentalAlgorithmsinMATLAB.Secondedition.Springer,201
tool工具箱
7.ISBN978-3-319-54413-7.

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